我用MATLAB擼了一個2D LiDAR SLAM
0 引言 剛剛入門學了近一個月的SLAM，但對理論推導一知半解，因此在matlab上搗鼓了個簡單的2D LiDAR SLAM的demo來體會體會SLAM的完整流程。 (1)數據來源：德意志博物館Deutsches Museum)的2D激光SLAM數據，鏈接如下： Public Data ...
原文：3D慣導Lidar SLAM
D慣導Lidar SLAM LIPS: LiDAR Inertial D Plane SLAM 摘要 本文提出了最近點平面表示的形式化方法，並分析了其在三維室內同步定位與映射中的應用。提出了一個利用最近點平面表示的無奇異平面因子，並在基於圖的優化框架中證明了它與慣性預積測量的融合。所得到的LiDAR慣性三維平面SLAM LIPS 系統在定制的LiDAR模擬器和實際實驗中都得到了驗證。 導言 准確 ...
2020-05-23 14:57 0 826 推薦指數：
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