2D-2D 3D-2D 3D-3D 相機位姿估計
1.2D-2D對極幾何 輸入：相機內參、像素匹配點對，輸出：相機位姿 1.1本質矩陣 \(E\) 矩陣 \(E=t^{\wedge} R\) 對極約束：\(x_2^Tt^{\wedge} Rx_1=0\)，\(x_1,x_2\)都是相機系歸一化點坐標。 推導：\(z_1x_1=P_w ...
原文：視覺里程計：2D-2D 對極幾何、3D-2D PnP、3D-3D ICP
參考鏈接：https: mp.weixin.qq.com s IHjqnw JJ Ak YjWdHvA ...
2019-12-05 22:36 0 415 推薦指數：
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