Velodyne VPL16 configuration in ROS Kinetic

1. 驅動安裝

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne

 

2. 在已有工作空間catkin_ws中，添加Velodyne包

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git

cd ..

catkin_make

sourrce devel/setup.bash (或 source ~/.bashrc)

 

3. 修改網絡端口IPv4 setting

（1）找到右上角wifi圖標，右鍵鼠標->Edit connection

Wired connection->Edit->IPv4 Settings

Methods->Manual

 

（2）修改Addresses中的各項參數

Address 192.168.1.77

Netmask 255.255.255.0

Gateway 192.168.1.1

 

（3）save 

 

4. 連接激光雷達，將網線接上電腦和velodyne，打開瀏覽器輸入192.168.1.201可以看到激光雷達的配置文件。

 

5. 把Velodyne XML文件轉成ROS節點的YAML文件（VLP-16.xml文件是激光雷達附贈U盤中提供的，轉換后生成VLP-16.yaml）：

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py /home/william/catkin_ws/src/velodyne/VLP-16.xml（根據VLP-16.xml文件位置修改路徑）

 

6. 加載：

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/home/william/catkin_ws/src/velodyne/VLP-16.yaml（同上）

 

7. 實時顯示點雲圖：

rosrun rviz rviz -f velodyne

然后在rviz中點Add，增加PointCloud2，再在PointCloud2下點topic輸入/velodyne_points。這樣就可以實時顯示獲取的3D點雲圖。

 

 

8.   保存數據

rosbag record -O velodyne_points /velodyne_points

只保存/velodyne_points這個topic的數據（可以用rostopic list -v開看當前可用的topic），保存在當前目錄的velodyne_points.bag。

 

9.  后記：

VeloView也是可以實時顯示3D LiDAR激光雷達點雲圖的，保存格式是pcap。

 

參考：http://blog.csdn.net/littlethunder/article/details/51920681