一、使用ros_driver運行VLP16
推薦網址：
http://blog.csdn.net/littlethunder/article/details/51920681
https://www.cnblogs.com/williamc17/p/9705492.html
二、源於用戶手冊的情報
三、ros-driver所使用的坐標系不同於官方用戶手冊指定的坐標系
為了讓所有開發者圍繞相同的坐標系開發軟件，ros中制定了標准的坐標系定義方案。
詳情如以下鏈接所示：
https://github.com/ros-drivers/velodyne/issues/71
http://www.ros.org/reps/rep-0103.html#axis-orientation
http://www.ros.org/reps/rep-0105.html
四、ros_driver近期的更新
該更新解決兩個問題：
a. 可以輸出有序的點雲； organize_cloud:=true
b. 可以保證每一幀點雲的第一個點都來自相同的方位； cut_angle:=6.283185 // 2*pi = 6.283185
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch cut_angle:=6.283185 organize_cloud:=true calibr:="/home/gordon/ros_ws/src/velodyne/velodyne_pointcloud/VLP16.yaml"
c. 可以設置雷達的采集范圍而不會導致單幀點雲的點出錯，但是這會導致每一幀點雲的第一個點來自不同的方位； cut_angle:=5.24 // 5.24 rad = 300 deg
更多問題可以到ros_driver/velodyne的github issue上提問，維護者超nice！