ROS 下使用3D激光雷達 velodyne vlp-16

Velodyne VLP16型激光雷達橫向視角360°，縱向視角30°

系統和ROS版本：Ubuntu 14.04 ，ros indigo

1. 安裝驅動

  sudo apt-get install ros-indigo-velodyne

2. 虛擬機VM->Setting

Network connection設置成為Bridged,然后將自己的IP設置成為接受激光數據的IP(主機和虛擬機此時必須在同一網段)

sudo ifconfig erh0 192.168.1.28  255.255.255.0

如果激光已經插入網口，此時打開虛擬機瀏覽器輸入192.168.1.201可以看到激光雷達的配置文件。

3. 新建一個ROS的工程

mkdir -p catkin_velodyne/src  
cd catkin_velodyne/src  
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git  
cd ..  
catkin_make  
source devel/setup.bash  

4. 把Velodyne XML文件轉成ROS節點的YAML文件（轉換后生成VLP-16.yaml） (沒有校准文件可以省略)，或者去https://github.com/XinWenfei/useful下載(實際操作，轉換不成功，所以我沒用校准文件)

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/filepath/VLP-16.xml 

5. 加載

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/filepath/VLP-16.yaml 

6. 實時顯示點雲圖

rosrun rviz rviz -f velodyne  //無法顯示
#-f: set fixed frame

建議還是

rosrun rviz rviz 
#之后在手動設置Fixed Frame= velodyne

然后在rviz中點Add by topic，增加PointCloud2，這樣就可以實時顯示獲取的3D點雲圖

7. 記錄數據

rosbag record -O saved_filename /velodyne_points