LS01D 激光雷達使用教程

1、首先通過USB線連接雷達轉接板與電腦，此時轉接板指示燈點亮。

2、修改端口映射，可以參考https://www.cnblogs.com/xgth/p/12968243.html

也可以用配置好的文件：https://files.cnblogs.com/files/xgth/lidar.rules.tar.gz，下載后解壓放到/etc/udev/rules.d/ 目錄下。內容如下：

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout",  SYMLINK+="lidar"

重新插拔USB

ls -l /dev |grep ttyUSB查看是否生效，查看是否出現有關lidar的端口

3、下載驅動程序到工作ROS工作空間，然后使用catkin_make 編譯。

（1）https://files.cnblogs.com/files/xgth/LS01D.tar.gz

（2）或是 https://github.com/leishen-lidar/LS01D.git

（3）修改launch/ls01D.launch文件，添加激光到base_link的TF，修改端口號為：/dev/lidar，（1）中已修改，修改好的內容如下：

<launch>
    <node name="talker" pkg="talker" type="talker">
                <param name="serial_port" value="/dev/lidar"/>
                <param name="scan_topic" value="scan"/>
                <param name="laser_link" value="laser_link"/>
    </node>
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="laser_baselink_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 base_link laser_link 100" />
</launch>

4、啟動雷達

roslaunch talker ls01D.launch

此時激光雷達啟動，開始旋轉並采集數據。

5、啟動rviz

　　訂閱/scan，結果如下：

     　　

6、相關參數