ROS與激光雷達入門-ROS中使用激光雷達(RPLIDAR)

激光雷達(RPLIDAR)

我這里用的是思嵐（rplidar)A1,通過ros系統去驅動激光雷達，現在做了一個基本的入門。

• RPLIDAR是低成本的二維雷達解決方案，由SlamTec公司的RoboPeak團隊開發。
• 它能掃描360°，12米半徑的范圍。
• 它適合用於構建地圖，SLAM，和建立3D模型。

安裝

• 建立工作空間（也可以利用現有的），編譯包

$ mkdir -p  ~/catkin_ws/src
$ cd   ~/catkin_ws/src

## 激光雷達rplidar一代驅動
$ git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git

• 添加環境變量，在~/.bashrc最后添加一行：

$ source /home/qqtsj/catkin_ws/devel/setup.bash

(根據自己的環境變量路徑去添加）

• 刷新配置

$ source ~/.bashrc

• 或

$ rospack profile

配置

• 檢查端口權限

$ ls -l /dev |grep ttyUSB

• 設置端口權限666

$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

測試

• 運行rplidar和並打開rviz查看

$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

 

• 運行rplidar和查看測試應用

$ roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
# 新終端打開
$ rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient

使用別名

• 建立別名，運行腳本創建別名

 $ ./scripts/create_udev_rules.sh

• 使用別名，在啟動的launch文件，修改使用別名

<param name="serial_port" type="string" value="/dev/rplidar"/>