前言：一定一定要學會看文檔，有些問題百度上面沒有
文檔一：ROS官方教程
文檔二：Velodyne官方雷達配置教程（此為下載鏈接，已上傳至博客園服務器），可以解決雷達ip地址找不到等問題
務 必 看 完 以 上 兩 個 文 檔 ！ ！ ！
VLP-16激光雷達是Velodyne公司出品的最小型的3維激光雷達，保留了電機轉速可調節的功能。實時上傳周圍距離和反射率的測量值。VLP-16具有100米的遠量程測量距離。精巧的外觀設計使得安裝非常方便。重量輕，只有830g，非常適合安裝在小型無人機和小型移動機器人上。 每秒高達30萬個點數據輸出。±15°的垂直視場，360°水平視場掃描。
測試系統：ubuntru18.04 x64 raspi4
Ros版本：ROS Melodic Morenia
1.提前配置好本機有線連接的IP地址
1、點擊電腦右上角網絡的標志，然后再顯示出來的信息中點擊最后一個選項編輯連接
2、點擊有線連接1，如果以太網這個選項沒有有線連接的相關內容，就點增加，創建一個以太網（ethernet）的連接
如果有線網絡ubuntu network device not managed，點擊查看解決方案
修改標准：
IP地址：192.168.1.x(x可以為1到254除開201以外的所有值，因為201是激光雷達的IP)，我設的192.168.1.70
子網掩碼：255.255.255.0
網關：要么192.168.1.1，要么不設置不管
最后保存即可
2.安裝Ros依賴
sudo apt-get install ros-melodic-velodyne
3.創建Ros工程
mkdir -p catkin_velodyne/src cd catkin_velodyne/src git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git cd .. rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y catkin_make source devel/setup.bash
成功編譯后准備啟動
4.連接好設備
激光雷達正常供電，然后電腦和雷達之間通過網線連接。
5.運行並查看數據
（1）查看雷達運行的參數：
打開網頁，網址處輸入192.168.1.201
會彈出激光雷達的參數界面：
（2）打開終端，運行命令：
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
（3）打開新的終端，可以查看節點運行情況
rosnode list
（4）也可以訂閱points主題，會顯示很多點的坐標
rostopic echo /velodyne_pionts
（5）結束上面的坐標點的查看，然后打開rivz,查看3D數據
rosrun rviz rviz -f velodyne
會顯示一個可以旋轉的界面出來，但是並沒有數據。需要你添加點進去
首先點擊Add,添加pointsCloud2
然后再左邊的目錄中多了個PointsCloud2，在該目錄下點擊topic,輸入/velodyne_points.
最后實時的3D數據就顯示出來了：
（6）最后可以記錄數據：
rosbag record -0 out /velodyne_points
只保存/velodyne_points這個topic的數據（可以用rostopic list -v開看當前可用的topic），保存在當前目錄的out.bag。
some code that could be useful
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch rosrun rviz rviz -f velodyne roslaunch lego_loam run.launch roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch source ~/test/devel/setup.bash rostopic list rostopic echo /imu