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【SLAM】之Velodyne VLP16 激光雷達使用
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Velodyne VLP16型激光雷達橫向視角360°，縱向視角30°，如下圖：
實驗機器是ubuntu 14.04 x64， ROS版本Indigo，目前ROS支持的Velodyne型號是：HDL-64E，HDL-32E，VLP-16。官方tutorial是以32E為例，但我們手頭是VLP-16，下面以VLP-16為例介紹驅動過程：
1. 安裝驅動：
- sudo apt-get install ros-indigo-velodyne
2. 連接到激光雷達：
首先配置有線網絡，打開/etc/network/interfaces:
- auto eth0
- iface eth0 inet static
- address 192.168.1.77
- netmask 255.255.255.0
- gateway 192.168.1.1
然后/etc/init.d/networking restart重啟網絡，打開瀏覽器輸入192.168.1.201可以看到激光雷達的配置文件。
3. 新建一個ROS的工程：
- mkdir -p catkin_velodyne/src
- cd catkin_velodyne/src
- git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
- cd ..
- rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
- catkin_make
- source devel/setup.bash
4. 把Velodyne XML文件轉成ROS節點的YAML文件（VLP-16.xml文件是激光雷達附贈U盤中提供的，轉換后生成VLP-16.yaml）：
- rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/Desktop/VLP-16.xml
5. 加載：
- roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/home/phd/VLP-16.yaml
6. 實時顯示點雲圖：
- rosrun rviz rviz -f velodyne
然后在rviz中點Add，增加PointCloud2，再在PointCloud2下點topic輸入/velodyne_points。這樣就可以實時顯示獲取的3D點雲圖。
7. 記錄數據：
- rosbag record -O out /velodyne_points
只保存/velodyne_points這個topic的數據（可以用rostopic list -v開看當前可用的topic），保存在當前目錄的out.bag。
8. 后記：
VeloView也是可以實時顯示3D LiDAR激光雷達點雲圖的，保存格式是pcap。
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