Roboware Studio 簡單使用與調試（ROS kinetic）

基於網址：https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/80305846

使用過程中進行補充（紅色字體），整理如下：

1、新建工作區，選擇用戶目錄下 ，名稱 ：catkin_ws

2、選擇Release , 然后在上面菜單欄ROS點擊構建：或者那個小錘子

3、測試ros是否正常運行，運行roscore ：

 

 

 如右上角的加號可以添加終端，因ros使用一個終端是不夠的。

4、測試正常~！ ctrl + c 取消

5、新建一個包

 

 

6、catkin_make

package.xml報錯如下:run_depend出錯

修改：

<run_depend>message_runtime</run_depend> 修改為

<exec_depend>message_runtime</exec_depend> 運行成功

網上說：<run_depend>message_runtime</run_depend>
<build_depend>message_generation</build_depend>將這兩行刪掉是不對的。

7、編輯依賴的ROS包列表

 

 

 8、CMakeLists.txt 自動更新依賴關系

9、在工作空間編譯一下lee_package: catkin_make 或小錘子

10、新建msg、srv按正常操作

11、$ rosmsg show Num.msg 報錯：用$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 即可

12、創建ROS消息和ROS服務 .cpp

右鍵點擊 ROS 包目錄下的“src”,選擇“新建 CPP 源文件”,輸入文件名(如“animal”)
后,點擊回車鍵,會彈出以下列表:
-my_library1
-my_library2
-my_executable1
-加入到新的庫文件中
-加入到新的可執行文件中
其中 my_library1、my_library2、my_executable1 為已建立的庫和可執行文件(節點),以列表的形
式列出。選擇對應的條目(如 my_executable1 ),CPP 文件會添加到 my_executable1 可執行文件
中。此時 CMakeLists.txt 文件會自動更新。

13、debug調試斷點無效

錘子旁邊的release改為debug

代碼：在src下的cmakelist.txt 文件sudo gedit CMakeLists.txt

這句set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release") -----release改為debug

其他沒問題