[轉]RoboWare Studio的使用和發布器/訂閱器的編寫與測試

原文地址：https://blog.csdn.net/han_l/article/details/77772352，轉載主要方便隨時查閱，如有版權要求，請及時聯系。

開始ROS學習之前，先按照官網教程和其他老大們寫的博客安裝好ROS，再安裝一個RoboWare-Studio，雖然用Qt和Eclipse也行，但比較麻煩，這個很方便。

RoboWare Studio是ROS的一款IDE，基於微軟開源的VSCode開發，功能比較強大，使得開發更加快速、簡單。是目前最好用的ROS開發工具了。

整個安裝過程非常簡單，只要去RoboWare Studio官網,下載最新的安裝包，然后雙擊安裝即可。

 

按照大多網絡教材的順序，我們先來做一個發布器和訂閱器。步驟如下：
1.在RoboWare-Studio里的工作區間下新建一個包beginner_tutorials,依賴項是std_msgs,roscpp.
2.在_tutorials包下的src里創建兩個cpp源文件talker和listener。
talker文件內容如下：

#include"ros/ros.h"//導入ros核心頭文件
#include"std_msgs/String.h"//導入std_msgs/String消息頭文件，由std_msgs包的string.msg文件自動生成
#include<sstream>
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker");//初始化ROS，指定節點名為talker
    ros::NodeHandle n;//實例化節點
    ros::Publisher chatter_pub=n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);//發布一個名為chatter的的話題的消息，消息類型為std_msgs/String，消息隊列大小為1000，超過后舊的消息丟棄
    ros::Rate loop_rate(10);//發消息的頻率，這里指每秒10次，通過 Rate::sleep()來處理睡眠的時間來控制對應的發布頻率。
    int count=0;
    while(ros::ok())//默認roscpp會植入一個SIGINT處理機制，當按下Ctrl-C，就會讓ros::ok()返回false,那循環就會結束
    {
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss<<"hello world"<<count;
        msg.data=ss.str();//實例化消息msg, 定義字符串流“hello world”並賦值給ss, 最后轉成為字符串賦值給msg.data
        ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());//輸出調試信息
        chatter_pub.publish(msg);//實際發布的函數
        ros::spinOnce();//不是必需的，但是保持增加這個調用，是好習慣。如果程序里也有訂閱話題，就必需，否則回調函數不能起作用。
        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }
    return 0;
}
/*ros::ok() 返回false的幾種情況：

    SIGINT收到(Ctrl-C)信號
    另一個同名節點啟動，會先中止之前的同名節點
    ros::shutdown()被調用
    所有的ros::NodeHandles被銷毀
*/

listener里的內容如下：

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("I heared :[%s]",msg->data.c_str());
}//回調函數，收到chatter話題時會調用這個函數，消息通過boost shared_ptr(共享指針)傳遞，收到消息通過ROS_INFO顯示到終端
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub=n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);//訂閱節點
    ros::spin();//調用此函數才能進入循環處理，直到ros::ok返回false結束
    return 0;
}

通過Roboware-studio編寫，package.xml和CMakeLists.txt不需要修改，會幫我們修改好。
3.點擊左上角資源管理器邊上的小錘子進行編譯，有錯誤的話會報。
4.上方菜單欄的ROS里的roscore點一下，也可以<Ctrl>+<Alt>+T打開終端運行roscore。
5.在終端里到工作空間下source一下setup.sh文件

# In your catkin workspace

$ cd ~/catkin_ws

$ source ./devel/setup.bash 

6.在兩個終端里分別rosrun talker和listener

$ rosrun beginner_tutorials talker      (C++)
$ rosrun beginner_tutorials talker.py   (Python) 


$ rosrun beginner_tutorials listener      (C++)
$ rosrun beginner_tutorials listener.py   (Python)

7.驗證一下成功后<Ctrl>+c關閉兩個終端

參考網站：
測試消息發布器和訂閱器 (C++)
編寫簡單的消息發布器和訂閱器 (C++)

http://www.php8.org/fwq/90575.html

http://www.rosclub.cn/post-591.html