Linux下一直使用QT進行開發，支持cmake使得很容易導入其他工程。學習ROS過程中，很多函數名稱難記，使用QT不僅可以提示補全，還為了以后開發GUI方便吧。
1、安裝ros_qtc_plugin
首先安裝Qt，Qt我安裝的是5.5.1版本，直接下載run文件安裝即可。同樣，ros_qtc_plugin我也是直接下載run運行安裝。安裝完成后在Terminal可以見到有qtcreator-ros直接運行即可。
2、ROS工程建立
2.1、新建工作區，點擊New Project 選擇Other Project -> ROS Workspace：
2.2、填寫工作區名稱，選擇路徑。選擇路徑時建議新建同名文件夾，工作區建立時沒有自動新建文件夾：
2.3、新建package：左側工程欄右擊src，點擊Add New，選擇ROS -> Package
2.4、新建包的名字為hellowrld，配置包屬性，一般需要依賴roscpp，這里我們寫一對簡單的發布、訂閱程序，所以同時依賴roscpp message_generation std_msgs rospy，故配置如下：
2.5、現在我們來建立發布者節點文件，右鍵點擊src -> Add New ->ROS ->Basic Publisher Node 命名為pub1.cpp
2.6、建立訂閱者節點文件，右鍵點擊src -> Add New ->ROS ->Basic Subscriber Node 命名為sub1.cpp。經過兩步我們可以看到添加的兩個文件，已經有寫好的模板程序：
這時，我們看到Qt上面報錯：找不到頭文件，而且編輯時也沒有提示補全！因為Qtcreator-ros中使用cmake來進行管理文件，在導入文件時沒有在添加文件路勁進去cmakeList.txt中去。所以接下來做的就是添加關聯！
2.7、添加生成可執行文件，並鏈接：在helloworld下的CMakeList.txt中添加下面幾行：（注：add_executable盡量放在最后，不然生成的可執行文件會在build文件夾中而不是再devel中，最后導致rosrun報錯找不到可執行文件（復制過去也行），血淋淋的教訓）：
add_executable(pub1 pub1.cpp)
target_link_libraries(pub1 ${catkin_LIBRARIES})
add_executable(sub1 sub1.cpp)
target_link_libraries(sub1 ${catkin_LIBRARIES})
2.8、右擊blogbook，點擊build，成功后重新打開cpp文件就不會再找不到頭文件了。同時，工程也編譯完畢！
3、執行文件
Qt內部可以添加run使得ROS節點很方便就能執行
3.1、 添加run：點擊最右邊工具欄Project，再Build & Run中選擇run， Add Run Step，選擇package：helloworld， Target：pub1或者sub1（添加完一個添加另一個）
3.2、不要忘記先打開一個終端執行roscore，然后點擊右邊綠色三角或者工具欄中run運行。這時可能會發現沒有運行結果？？點擊一欄：1、issues，2、Search...，3、Applic...點擊三角形，選擇08 ROS Terminal勾上可視即可。另外，可在發布者Terminal使用ctrl+c中斷再運行，再觀看訂閱者Terminal！
結語：
從這個示例很容易發現ROS在消息傳輸（發布、訂閱）中很容易協調，應該在多傳感器數據的時候十分好用？期待。