消息：
msg文件就是一個描述ROS中所使用消息類型的簡單文本。它們會被用來生成不同語言的源代碼。
注意，在構建的時候，我們只需要"message_generation"。然而，在運行的時候，我們只需要"message_runtime"。
查看package.xml, 確保它包含以下兩條語句:
<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>
在 CMakeLists.txt文件中，利用find_packag函數，增加對message_generation的依賴:
catkin_package( … CATKIN_DEPENDS message_runtime … …)
add_message_files( FILES Num.msg)
generate_messages()
1、創建工作空間：
mkdir -p ~/ROS_Learning_ws/src cd ~/ROS_Learning_ws/src catkin_init_workspace #初始化工作空間 cd ~/ROS_Learning_ws catkin_make #編譯工作空間
source devel/setup.bash #將該工作空間加入環境變量
2創建功能包：
創建工作空間后，工作空間可以順利通過編譯，此時工作空間不存在功能包，即還沒有功能實現。需要使用catkin_create_pkg創建功能包。
cd ~/ROS_Leraning/src catkin_create_pkg learning_communication std_msgs roscpp rospy
catkin_create_pkg命令行格式：catkin_create_pkg [package_name] [depend1] [depend2] [depend3]。因此上述命令行中的std_msgs和roscpp分別為功能包ROS_Test1的依賴項。
std_msgs：包含了常見的消息類型，表示基本數據類型和其他基本的消息構造。
roscpp：表示該功能包通過c++實現ROS的各種功能。提供了一個客戶端庫，c++開發者可以調用接口迅速完成主題、服務等相關工作。
rospy：表示該功能包通過python實現ROS的各種功能。提供了一個客戶端庫，python開發者可以調用接口迅速完成主題、服務等相關工作。
此時執行以下命令可以查看功能包的依賴項。
rospack depends learning_communication #查看功能包依賴項
3、編譯功能包：
返回到工作空間根目錄：
cd ~/ROS_Learning catkin_make
4、創建發布和訂閱節點
在功能包下的src文件下，即learning_communication/src創建發布話題節點文件：talker.cpp 內容如下:
//該例程將發布chatter話題，消息類型String
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS節點初始化
ros::init(argc, argv, "talker");
// 創建節點句柄
ros::NodeHandle n;
// 創建一個Publisher，發布名為chatter的topic，消息類型為std_msgs::String
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
// 設置循環的頻率
ros::Rate loop_rate(10);
int count = 0;
while (ros::ok())
{
// 初始化std_msgs::String類型的消息
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss << "hello world " << count;
msg.data = ss.str();
// 發布消息
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
chatter_pub.publish(msg);
// 循環等待回調函數
ros::spinOnce();
// 按照循環頻率延時
loop_rate.sleep();
++count;
}
return 0;
}
在功能包下的src文件下，即learning_communication/src創建訂閱話題節點文件：listener.cpp 內容如下:
//該例程將訂閱chatter話題，消息類型String
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
// 接收到訂閱的消息后，會進入消息回調函數
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
// 將接收到的消息打印出來
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化ROS節點
ros::init(argc, argv, "listener");
// 創建節點句柄
ros::NodeHandle n;
// 創建一個Subscriber，訂閱名為chatter的topic，注冊回調函數chatterCallback
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
// 循環等待回調函數
ros::spin();
return 0;
}
在一個功能包內可以同時發布可創建多個實例化節點句柄，創建多個發布函數，創建多個訂閱回調函數。
5、創建CMake文件：
在learning_communication包根目錄下找到CMakeLists.txt文件在文件結尾端添加如下：
add_executable(talker src/talker.cpp) #將talker.cpp文件編譯成可執行文件talker
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES}) #為可執行文件talker添加鏈接庫
add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp) #添加可執行文件的消息依賴
add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
以上內容編輯完成以后，進行節點編譯：
回到工作空間根目錄進行編譯：
cd ~/ROS_Learning catkin_make
編譯完成后運行
roscore rosrun learning_communication talker #需開啟新終端 rosrun learning_communication listener #需開啟新終端
運行結果如下圖：
補充：
ros::ok()返回false的條件：
1. SIGINT收到(Ctrl-C)信號
2. 另一個同名節點啟動，會先中止之前的同名節點
3. ros::shutdown()被調用
4. 所有的ros::NodeHandles被銷毀
spinOnce()與spin()區別:
spinOnce()與spin()是兄弟函數，學名叫做消息回調處理函數。區別如下：
spinOnce()函數調用后，會繼續執行后續的代碼段。例如talker中，執行該函數后會繼續執行loop_rate.sleep()。
spin()調用后，程序不會返回，不會執行后續的代碼段。例如listener中，執行該函數后，程序不會返回。