RoboWare Studio是一個ROS集成開發環境。它使 ROS開發更加直觀、簡單、並且易於操作。可進行ROS工作區及包的管理、代碼編輯、構建及調試。
下載鏈接：https://pan.baidu.com/s/1D169dFyf2OD3SFBZVZy3pQ 密碼：3iuk
准備
安裝前，請查看系統環境並確認：
（1）操作系統 為 Ubuntu。
（2）已完成ROS的安裝配置。ROS安裝步驟可參照官方網站：
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
（3）可使用 catkin_make 構建ROS包。若無法構建,可能需要運行：
$ sudo apt-get install build-essential
（4）為支持 Python 相關功能，需要安裝 pylint。
$ sudo python -m pip install pylint
$ sudo apt-get install python-pip
（5）為支持 clang-format 相關功能，需要安裝 clang-format-3.8 或更高版本。
$ sudo apt-get install clang-format-3.8
安裝
下載Roboware Studio最新版，在下載的文檔下，鼠標右鍵調出終端輸入：
$ sudo dpkg -i roboware-studio_<version>_<architecture>.deb
i386為32位版本，amd64為64位版本
輸入安裝包的名字時，可以tab鍵自動補全~！
安裝過程會彈出 用戶協議 可以按 ESC 選擇確認！
安裝過程會彈出 用戶協議 可以按 ESC 選擇確認！
安裝過程會彈出 用戶協議 可以按 ESC 選擇確認！（坑了好多人，重要的事說三遍~！）
啟動
圖標就是這個
點擊圖標打開軟件：
新建工作區，選擇用戶目錄下 ，名稱 ：catkin_ws
進來后就是這個樣子：
選擇Release , 然后在上面菜單欄ROS點擊構建：
構建之后：
測試ros是否正常運行，運行roscore ：
測試正常~！ ctrl + c 取消
新建一個包：
更改 package.xml 信息（隨便按鍵盤字母就能輸入了）：
左上角 文件--保存
編輯依賴的ROS包列表
CMakeLists.txt 自動更新依賴關系：
ctrl + ` 調出roboware studio終端
在工作空間編譯一下lee_package:
創建ROS消息和ROS服務
右鍵包名，新建Msg文件夾：
保存。
CMakeLists.txt 自動加入一些運行依賴（如果不用這個IDE必須手動添加）：
這個軟件的強大開始體現~！
測試下msg:
OK~!
創建一個Srv空文件夾:
srv文件分為請求和響應兩部分，由'---'分隔。下面是srv的一個樣例：
int64 A
int64 B
---
int64 Sum
其中 A 和 B 是請求, 而Sum 是響應。
同樣的CMakeLists.txt 自動添加：
下面通過rossrv show命令，檢查ROS是否能夠識該服務
重新編譯我們的package：
編譯完成！
所有在msg路徑下的.msg文件都將轉換為ROS所支持語言的源代碼。
生成的C++頭文件將會放置在：
~/catkin_ws/devel/include/lee_package/
Python腳本語言會在：
~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/distpackages/lee_package/msg 目錄下創建。
lisp文件會出現在：
~/catkin_ws/devel/share/commonlisp/ros/lee_package/msg/ 路徑下.
創建消息發布器 talker 和訂閱器 listener ：
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "sstream"
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "talker");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
ros::Rate loop_rate(10);
int count=0;
while (ros::ok())
{
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss << "hello ros~!" << count;
msg.data = ss.str();
ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
chatter_pub.publish(msg);
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
++count;
}
return 0;
}
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000,chatterCallback);
ros::spin();
return 0;
}
現在運行 catkin_make：
成功編譯~！
編寫發布器和訂閱器：
啟動發布器
確保roscore可用，並運行：
新終端中：
$ rosrun lee_package talker
啟動訂閱器
上面我們編寫了一個名為"listener"的訂閱器節點。現在新終端中運行它：
$ rosrun lee_package listener
編寫簡單的服務器和客戶端：
#include "ros/ros.h"
#include "lee_package/AddTwoInts.h"
bool add(lee_package::AddTwoInts::Request &req,lee_package::AddTwoInts::Response &res)
{
res.sum = req.a + req.b;
ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
ros::NodeHandle n;
ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints",add);
ROS_INFO("Ready to add two ints.");
ros::spin();
return 0;
}
#include "ros/ros.h"
#include "lee_package/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
if (argc != 3)
{
ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
return 1;
}
ros::NodeHandle n;
ros::ServiceClient client = n.serviceClient<lee_package::AddTwoInts>("add_two_ints");
lee_package::AddTwoInts srv;
srv.request.a = atoll(argv[1]);
srv.request.b = atoll(argv[2]);
if (client.call(srv))
{
ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
}
else
{
ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
return 1;
}
return 0;
}
現在運行catkin_make命令：
分別在兩個終端中運行下面指令：
$ rosrun lee_package add_two_ints_server
$ rosrun lee_package add_two_ints_client 3 5
參考資料：
ROS官方wiki：http://www.ros.org
roboware官網：http://www.roboware.me
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作者：宇智波罩
來源：CSDN
原文：https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/80305846
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