ROS_Kinetic 在ROS中使用Cartographer進行SLAM

Cartographer是谷歌新開源的通用的2D和3D定位與構圖同步的SLAM工具，並提供ROS接口。

論文Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM下載地址：

http://download.csdn.NET/detail/zhangrelay/9648192

資料匯總請參考：http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/52748648

視頻： 1 http://v.youku.com/v_show/id_XMTc1MzI1MTYyNA

            2 http://v.youku.com/v_show/id_XMTc1MzI1MDQwNA

            3 http://v.youku.com/v_show/id_XMTc1MzI1MDgyMA

1. 編譯和安裝：

官網提供了基於Ubuntu 14.04（Trusty）和ROS（indigo）測試和安裝說明，這裏在Ubuntu 16.04（Xenial）和ROS（Kinetic）安裝並測試。建議使用wstool和rosdep，並在編譯時使用Ninja。注意這裏是cartographer_ros，

如果只使用cartographer，請參考： https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/

安裝wstool和rosdep：

~$ sudo apt-get install -y Python-wstool python-rosdep ninja-build

 

新建工作空間，這裏使用catkin_ctg：

~$ mkdir catkin_ctg

~$ cd catkin_ctg

~/catkin_ctg$ wstool init src

 

從github下載，當然也可以使用：

 

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

Github下載地址：https://github.com/googlecartographer

 

~/catkin_ctg$ wstool update -t src

~/catkin_ctg$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${kinetic} -y

#All required rosdeps installedsuccessfully

 

~/catkin_ctg$ catkin_make_isolated --install --use-ninja

編譯需要10分鍾以上，休息一下。

 

 

如果報錯，如下：

確保網絡正常後，重試。也可以手動安裝ceres_solver非線性優化庫， https://github.com/ceres-solver/ceres-solver

編譯完成後不要忘記source：

~/catkin_ctg$ source install_isolated/setup.bash

到這裏，編譯和安裝就基本結束了。

2. 測試demo：

在保證cartographer和cartographer_ros都安裝好，可以下載數據記錄包，啓動demo，

這裏只測試了1（493.4MB）和3（3.2MB），2和4數據記錄包太大了，分別爲8GB和3GB，有興趣可以下載測試。

使用roslaunch會自動啓動roscore和rviz。

~$ roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

~$ roslaunch cartographer_ros demo_revo_lds.launch bag_filename:=${HOME}/cartographer_paper_revo_lds.bag