Ubuntu16.04安裝ROS-kinetic

參考鏈接：http://www.voidcn.com/blog/wishchin/article/p-5972036.html

 

第一步： 軟件源配置

1、 增加下載源（增加ubuntu版的ros數據倉庫，即下載源）（通用指令適合任何版本的ros）

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  

2、 設置key，實現安全從數據倉庫下載未被修改版，故設置key增加可信度 

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116  

也有用下面這條指令的 

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -  

以上兩步為安全配置下載源 
可以增加本地本國的源，例如再sourcelist里增加163和sohu，這樣沒必要從外網下載，國內下載速度很快 

 

3 、更新源

 

sudo apt-get update  

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第二步： 安裝合適版本的ROS 

1、完全安裝ros（2d、3d、rviz等） 

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full   # ros和desktop間的indigo（靛藍）為 ros版本號  

#如果用戶計算機的空間有限可以去掉-full

2、 安裝rosdep

 

sudo rosdep init  
rosdep update  

3 、user的terminal命令行環境配置，即找到可執行命令。 

source /opt/ros/indigo/setup.bash #這句是關鍵，但只影響當前打開的terminal  

#零時性的，適合於多版本ros共存時，根據需求切換不同版本的ros的命令 

下面兩條將終身影響，即每次打開terminal都能找到ros的相關命令。 

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc #修改 source ~/.bashrc #使能 或者： source /opt/ros/kinetic/setup.bash 切換到主目錄下。。。。 source .bashrc #使能 

注意事項： 
        提前 寫入了indigo的path，必須刪除掉！ 
sudo gedit ~/.bashrc 

找到條目，刪除保存 
       

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4 、輔助工具rosinstall安裝

sudo apt-get install python-rosinstall  

安裝完成