摘要
ROS機器人操作系統在機器人應用領域很流行，依托代碼開源和模塊間協作等特性，給機器人開發者帶來了很大的方便。我們的機器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS進行開發，所以本文就重點對ROS基礎知識進行詳細的講解，給不熟悉ROS的朋友起到一個拋磚引玉的作用。本章節主要內容：
3.在ubuntu16.04中安裝ROS kinetic
（圖9）安裝ROS軟硬件配置總結
使用ROS進行機器人的學習和開發，一般需要一個機器人平台和一個調試工作平台。機器人平台上出於性價比和功耗考慮一般采用ARM嵌入式板作為硬件設備，比如樹莓派3、RK3399開發板、nvidia-jetson-tx2等；調試工作平台一般采用x86個人電腦，比如筆記本電腦、台式電腦等。ARM嵌入式板的廠家一般都會提供相應定制化的ubuntu系統，定制化主要體現在硬件外設驅動和一些加快系統速度的優化，作為軟件開發人員可以不必考慮這些問題直接當做普通ubuntu使用就行了，比如針對樹莓派3定制化的ubuntu-mate系統；x86個人電腦上的話就可以直接安裝ubuntu官方發布的系統就行了，你可以把ubuntu直接安裝在物理機上，這樣ubuntu運行會更加流暢，你也可以把ubuntu安裝在虛擬機上，這樣可以更方便的切換使用機器上原來的系統（如windows系統）和虛擬機上的ubuntu系統。不管是采用何種硬件，在硬件上以何種方式安裝上ubuntu及其定制化ubuntu，一旦我們擁有了一個可用的ubuntu系統，就可以在這個ubuntu系統上安裝當下流行的ROS發行版了（本文寫作時最流行的ROS發行版是ROS-kinetic）。安裝ROS軟硬件配置的總結，如圖9。
機器人平台上安裝ROS軟硬件配置，推薦大家使用樹莓派3作為硬件，ubuntu-mate-16.04作為操作系統，安裝ROS-kinetic這個ROS發行版。這一部分的具體講解將在后續的文章中展開。
調試工作平台上安裝ROS軟硬件配置，推薦大家使用x86個人電腦（筆記本電腦、台式電腦都可以）作為硬件，在虛擬機上運行ubuntu16.04系統，安裝ROS-kinetic這個ROS發行版。由於在虛擬機上安裝運行ubuntu16.04系統已經在前面的文章（一）Linux基礎——2.安裝Linux發行版ubuntu系統中詳細講解了，這里就默認我們已經擁有了一個運行在虛擬機上的ubuntu16.04系統了。接下來就着重講解如何安裝ROS發行版ROS-kinetic。
其實在ubuntu上安裝ROS，有很詳細的ROS官方教程，感興趣的朋友可以直接參考官方教程http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu。由於官方教程用英文書寫，為了方便大家閱讀，我將官方教程翻譯過來，方便大家學習，下面正式進入安裝。溫馨提醒，由於不同的編輯器對過長的句子換行的規則不同，下面的命令被自動換行后可能影響正常的閱讀，請直接參閱官方教程中的命令http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu。
（1）配置ubuntu的資源庫
系統設置->軟件和更新->Ubuntu軟件，可以打開如圖10中的資源庫配置界面，確保“universe”，“restricted”、“multiverse”被勾選了，“下載自”選項中選擇“中國的服務器”，這樣下載更新軟件速度會更快點。不過一般情況下，以上選項都是默認設置好了的。
（圖10）資源庫配置界面
（2）設置ubuntu的sources.list
打開命令行終端，輸入如下命令：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
（3）設置keys
打開命令行終端，輸入如下命令：
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
（4）安裝ros-kinetic-desktop-full完整版
打開命令行終端，分別輸入如下兩條命令：
sudo apt-get update sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
小技巧，如果安裝過程提示“下載錯誤”，請耐心重試上面的兩條命令，這個錯誤多半是由於網絡故障造成的。
（5）初始化rosdep
打開命令行終端，分別輸入如下兩條命令：
sudo rosdep init rosdep update
（6）配置環境變量
打開命令行終端，分別輸入如下兩條命令：
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
（7）安裝rosinstall
打開命令行終端，輸入如下命令：
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
（8）測試ros安裝成功與否
打開命令行終端，輸入如下命令：
roscore
如果此時出現以下內容
setting /run_id to 4cb2a932-06c0-11e9-9ff2-000c2985f3ab process[rosout-1]: started with pid [38686] started core service [/rosout]
那么恭喜你，ROS已經成功的安裝上了！！！
后記
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第1章：Linux基礎
第2章：ROS入門
第3章：感知與大腦
第4章：差分底盤設計
第5章：樹莓派3開發環境搭建
第6章：SLAM建圖與自主避障導航
2.google-cartographer機器人SLAM建圖
第7章：語音交互與自然語言處理
第8章：高階拓展
2.centos7下部署Django(nginx+uwsgi+django+python3)
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