ubuntu16.04安裝ros(kinetic版本)

本文分享一些本人在安裝和配置ros時的過程以及遇到的部分問題。

首先，不同的ubuntu版本所對應的ros版本不同，具體情況看圖

給出ubuntu16.04下載鏈接https://www.ubuntu.com/download/desktop。由上圖可知，對應的ros版本應該是kinetic版本。

剛安裝完成的系統，先確定能連上網（ping一下百度），打開系統設置

圖上的幾個勾默認是選上的，如果沒有選上，選成上圖這樣（如果修改過勾，點擊關閉會讓你輸入密碼，然后選擇重新載入，等到載入完畢再點關閉）

建議更換中科大軟件源安裝更快速：操作如下：sudo gedit /etc/apt/source.list（建議先備份命令:sudo cp /etc/apt/source.list /etc/apt/source.list.bak），全選，然后刪除復制下面一整段，粘貼

# 默認注釋了源碼倉庫，如有需要可自行取消注釋
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse

# 預發布軟件源，不建議啟用
# deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu xenial main universe multiverse

 打開終端：依次執行如下語句                                                                             　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　  

~$ sudo apt-get update

~$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

~$ sudo apt-get update

~$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

到這里如果裝完沒有出錯就已經安裝完成了（一般最后一步出問題），下面安裝功能包

~$ sudo apt-get install ros-kinetic-你想安裝的包的名字

如:~$ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

查找在kinetic中可以使用的功能包：~$ apt-cache search ros-kinetic

初始化:依次執行下面兩條語句

~$ sudo rosdep init

~$ rosdep update

配置環境變量:依次執行下面兩條語句

~$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

~$ source ~/.bashrc 

安裝rosinstall:~$ sudo apt-get install python-rosinstall

至此ros安裝完成,可以運行roscore嘗試(當前終端處於拒絕接受指令狀態,且有rosout字樣說明成功了)

 

 

 

 

參考資料：

http://blog.csdn.net/weicao1990/article/details/52575314

http://blog.csdn.net/hhrock/article/details/65628400