ubuntu16.04安装ros(kinetic版本)

本文分享一些本人在安装和配置ros时的过程以及遇到的部分问题。

首先，不同的ubuntu版本所对应的ros版本不同，具体情况看图

给出ubuntu16.04下载链接https://www.ubuntu.com/download/desktop。由上图可知，对应的ros版本应该是kinetic版本。

刚安装完成的系统，先确定能连上网（ping一下百度），打开系统设置

图上的几个勾默认是选上的，如果没有选上，选成上图这样（如果修改过勾，点击关闭会让你输入密码，然后选择重新载入，等到载入完毕再点关闭）

建议更换中科大软件源安装更快速：操作如下：sudo gedit /etc/apt/source.list（建议先备份命令:sudo cp /etc/apt/source.list /etc/apt/source.list.bak），全选，然后删除复制下面一整段，粘贴

# 默认注释了源码仓库，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu xenial main universe multiverse

 打开终端：依次执行如下语句                                                                             　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　  

~$ sudo apt-get update

~$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

~$ sudo apt-get update

~$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

到这里如果装完没有出错就已经安装完成了（一般最后一步出问题），下面安装功能包

~$ sudo apt-get install ros-kinetic-你想安装的包的名字

如:~$ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

查找在kinetic中可以使用的功能包：~$ apt-cache search ros-kinetic

初始化:依次执行下面两条语句

~$ sudo rosdep init

~$ rosdep update

配置环境变量:依次执行下面两条语句

~$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

~$ source ~/.bashrc 

安装rosinstall:~$ sudo apt-get install python-rosinstall

至此ros安装完成,可以运行roscore尝试(当前终端处于拒绝接受指令状态,且有rosout字样说明成功了)

 

 

 

 

参考资料：

http://blog.csdn.net/weicao1990/article/details/52575314

http://blog.csdn.net/hhrock/article/details/65628400