Ubuntu版本是16.04，安裝的是kinetic
software&update那里，把軟件源改成清華
設置ros package的軟件源為清華
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
此指令將在 /etc/apt/sources.list.d 文件夾內創建 ros-latest.list文件， 並添加ROS 軟件源地址。
更新軟件包索引
sudo apt-get update
新建 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list，內容為：
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ xenial main
然后再輸入如下命令，信任ROS的GPG Key，並更新索引：
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update
安裝ROS
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
初始化rosdep
在使用ROS之前，必須初始化rosdep。rosdep是一個通過在使用或編譯ros的核心組件時輕松安裝依賴包來增強用戶便利的功能
sudo rosdep init
rosdep update
安裝rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstall
安裝自己需要的程序
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt* sudo apt-get install ros-kinetic-serial sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping sudo apt-get install ros-kinetic-map-server sudo apt-get install ros-kinetic-amcl sudo apt-get install ros-kinetic-navigation
建議自己安裝navigation包，方便以后修改代碼，期間需要安裝 sudo apt-get install ros-kinetic-tf2-sensor-msgs
加載環境設置文件
添加ROS的環境變量，這樣，當你打開你新的shell時，你的bash會話中會自動添加環境變量。
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc # 使環境變量設置立即生效 source ~/.bashrc
測試ROS
Terminal 分別執行每個指令，可以鍵盤遙控小烏龜移動
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
turtlebot環境檢測
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot* ros-kinetic-gazebo*
- 安裝完成后，輸入並運行roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch操作命令，系統會彈出Gazebo Simulator。第一次運行時，Gazebo Simulator內可能是漆黑一片，需耐心等待其加載完畢。最終可看到圖中的Turtlebot機器人，如果想快速加載模型，可以參考博客 ROS Gazebo 加載模型失敗問題
- 我們用Ctrl+Shift+T打開新的終端窗口，輸入並運行roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch操作命令，用鍵盤控制Turtlebot的運動。