Ubuntu 16.04/18.04 安裝及卸載 ROS

一、檢查下Ubuntu初始環境

在正式的安裝前，先檢查下Ubuntu初始環境是否配置正確。
打開Ubuntu的設置->軟件與更新->Ubuntu軟件->勾選關鍵字universe,restricted,multiverse三項。 如圖所示

 

二、添加sources.list

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

三、添加keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

四、系統更新

sudo apt update && sudo apt-get upgrade

五、安裝ROS

ROS中有很多函數庫和工具，官網提供了四種默認的安裝方式，當然也可以單獨安裝某個特定的軟件包。這四種方式包括桌面完整版安裝、桌面版安裝，基礎版安裝、單獨軟件包安裝。推薦安裝桌面完整版安裝（包含ROS、rqt、rviz、通用機器人函數庫、2D/3D仿真器、導航以及2D/3D感知功能），如下：

//16.04//
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

//18.04//
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

六、安裝依賴項

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential ros-melodic-ros  //（根據自己實際的ROS版本確定中間的名字）

七、配置ROS

配置ROS是安裝完ROS之后必須的工作。

1、初始化rosdep

sudo rosdep init && rosdep update

這一步初始化rosdep，是使用ROS之前的必要一步。rosdep可以方便在你需要編譯某些源碼的時候為其安裝一些系統依賴，同時也是某些ROS核心功能組件所必需用到的工具。
如果報錯：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

1.1 解決辦法1(18.04) 是網絡問題，切換網絡。
1.2 改參數(16.04)

sudo gedit /etc/hosts
在打開的文件末尾一行添加： 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
sudo rosdep init && rosdep update

安裝完ROS后，初始化指令sudo rosdep init失敗，提示: sudo: rosdep:command not found
按照以下方式解決：

sudo apt install rospack-tools

2、ROS環境配置

注意： ROS的環境配置，使得你每次打開一個新的終端，ROS的環境變量都能夠自動配置好，也就是添加到bash會話中，因為命令source /opt/ros/kinetic/setup.bash 只在當前終端有作用，即具有單一時效性，要想每次新開一個終端都不用重新配置環境，就用echo語句將命令添加到bash會話中。

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc　　//16.04

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc　　//18.04

注：ROS節點權限問題，運行某些節點需要管理員權限（涉及硬件）,則也要在root用戶中設置環境變量。切換root 用戶，添加環境變量

sudo su
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc　　//16.04

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc　　//18.04

source ~/.bashrc
exit

至此，ROS的安裝就結束了，重啟電腦，下面測試ROS能否正常運行。

八、測試ROS

首先啟動ROS，輸入代碼運行roscore： 

roscore

如果出現下圖所示，那么說明ROS正常啟動了！

九、測試小烏龜

接着我們測試ROS的吉祥物--小海龜，來簡單的測試ROS運行是否正常，同時也來體驗一下ROS的神奇與精彩！
啟動roscore后，重新打開一個終端窗口，輸入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

你還看到一只萌萌的海龜出現在屏幕上，那么該怎么樣來操縱這只小海龜呢？重新打開新的一個終端,輸入:

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

將鼠標聚焦在第三個終端窗口上，然后通過鍵盤上的方向鍵，進行操作小海龜，如果小海龜正常移動，並且在屏幕上留下自己的移動軌跡，如下圖。恭喜你，ROS已經成功的安裝、配置並且運行！

 

十、卸載ROS

sudo apt remove ros-*

　　

 十一、catkin_tool安裝

catkin 工具家族有一系列工具

catkin init，catkin config, catkin create pkg, catkin build, catkin list, catkin clean等工具

catkin build 和catkin_make 都是用來編譯功能包的，但是catkin build會將工作空間里所有的包同時單獨（isolated）編譯，編譯過程互不影響。

sudo apt-get install python-catkin-tools