之前寫了兩篇博文，都寫得比較匆忙，現在把兩篇博客的主要內容整理一下，搞個完整版，方便自己也供大家參考一下。
關於安裝ROS這件事，我想我應該算是“比較”有發言權的了。先是在win7系統安裝虛擬機VM，在虛擬機上安裝了一遍ros，踩了一遍坑。然后是直接在本地安裝ubuntu16.04，重復了一遍這個經歷。總結如下：
一、整體安裝步驟
這里我就不挨條命令去敲了，直接站在巨人的肩膀上了，這里貼一個鏈接：https://blog.csdn.net/weicao1990/article/details/52575314
基本操作博主已經說得很明白了。
二、主要問題
這里划重點，以下基本都是干貨
1、安裝之前，一定要注意確認網絡是否連接。
2、選擇下載的服務站點時，可以選擇中國服務器，也可以選擇國內的其他站點，直接操作最佳服務器就好了。記得更新時確認沒有報錯，一面后面出現問題。
3、每一步安裝都盡量確保沒有問題，要不后面可能很麻煩，可能導致各種不確定問題出現。
4、前面的其實都問題不大，出現問題了，直接百度，問題都相對來說比較好解決。重點在這兩步：
sudo rosdep init
rosdep update
三、上述兩條init和update命令
這兩條命令的發病率極高，且極難解決，現主要針對這兩條命令的常見問題展開說。
1、sudo rosdep init 報錯“....website may be down” 。
這個很常見，解決方法最直接的有，把現有的已經安裝好ros的文件移植到相應的文件夾下就好了。/etc/ros/rosdep.list/20-....這個路徑下的文件，如果init一次都
沒有成功的話，可以將整個ros文件拷貝到/etc下，不過記得修改目錄的使用權限。如果中途成功，然而繼續update時報錯后按照別人的操作刪除了“20-default....”文件的
話，直接復制對應的文件粘貼到對應的文件下就好了。
（其實這一步的命令就是訪問一個網站,下載對應的好幾個網址保存成一個源文件，下一步的時候，再按照這個指定的路徑去下載相應的包進行操作）
操作如下：
刪除。
rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
初始化。
sudo rosdep init #上述命令執行完之后，就可以跳過這一步直接進行下一條命令了
再更新。
rosdep update
2、rosdep update后報錯“time out”或者“refused”
上一步執行完了之后，就可以直接在shell提示符后面進行輸入如上命令了。
這一步就更加玄學了，和網絡有極大的關系。有線連接幾乎無法成功，至少我花了幾天的時間也沒有成功。 因此，最好還是開手機熱點，成功率大一些。
但是，手機的網絡也不是誰的都可以，我試了好幾個同學的才終於找到一個比較神奇的手機，update命令輸入后，立刻就顯示“Hit ..... ”不過也是試了很久才成功。
所以，個人覺得，上一步只要完成了之后，就盡量不要刪除源文件了。多試幾次本條命令就好了。
這里需要說一下的是，經常報錯會出現，time out的提示，這里可以修改一下time out 的值，可以把這個值調大一些，我是調到了60.0，僅供參考。推薦使用vim插
件操作，非常好用，操作前請對照教材或者相關資料進行熟悉，以免誤操作。
time out變量調整操作：
1）分別更改 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/下的三個文件sources_list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py中的DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0
值，改大一點就可以了。
2） 示范操作如下
sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
3）然后利用vim的搜索功能輸入:/DOWNLOAD_TIMEOUT搜索到這一行，修改過后輸入:wq!，強制保存退出就行了。
*有時候也可能是源的問題，這時不妨換一下下載源（系統與更新中的站點設置）
步驟1: 點擊System Settings-Software & Update-Ubuntu Sofeware-Downloaded from更換下載源,隨機更換了一兩個國內的下載源依然出錯.
步驟2:在更換下載源時,點擊Select Best Server,等待幾分鍾,彈出推薦的下載源,選擇它.（若與開始操作相同，可以手動換其他的）
步驟3:再次輸入命令sudo apt-get update
步驟4:再次輸入命令rosdep update, 成功.
基本上最難解決的問題和解決方法大致如上。反正就是很玄學。 如有問題，歡迎留言交流。 xiexie
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2019.11.08號更新
這里再提到兩個常見的問題：
一、關於ubuntu16.04 U盤安裝后的無法掛起后正常喚醒的問題：
這里就是多半是因為你的Linux內核版本偏低的問題，可使用如下命 令查看
uname -a
顯示出version 4.0.0說明就是需要更新了，這里貼一個現成的解決方案：https://www.cnblogs.com/shuo1208/p/5869578.html
按照博主的步驟下載對應的安裝包並命令行一波流操作就可以了。
二、gazebo相關問題
1、ROS剛安裝之后一般默認的gazebo是7.0版本的，如果需要用到的話，一般是需要自己手動更新的，目前更新的最新版本應該是7.16版本的。
這里再貼一個操作鏈接：https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners
請看截圖：
2、gazebo的模型庫
gazebo自己是有許多模型庫的，這些模型庫可以很方便我們搭建場景模型，一般需要自己下載。（有時候剛升級完gazebo后也加載不出來正常界面，也可能是應該沒有下載某些模型包造成的，所以建議下載安裝）
這里建議使用百度網盤下載，或者直接拷貝周圍同學的壓縮包或文件包就行了。畢竟效率是第一生產力。
這里貼上鏈接：
鏈接：http://pan.baidu.com/s/1pKaeg0F 密碼：cmxc （來自rosclub.cn）
或是下載https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/ (ExBot ROS專區)
獲得對應的文件包（大概250多兆）之后，最好放在~/.gazebo/models下面，這里需要注意的是，將所有模型包放在/models目錄下，而不是你下載解壓的gazebo_models文件包，要不gazebo無法識別這個包。方法可以命令行sudo mv ...命令，也可以鼠標操作。
3、gazebo模型加載緩慢且容易黑屏問題
這個是因為，gezobo模型庫里面添加的依賴信息，會默認加載時從網站獲取最新的模型包。
解決方法其實很簡單，斷網之后重開一下軟件就解決了。
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