Cartographer的安裝ubuntu16.04kinetic-Ros

借鑒網址但有所修改：https://blog.csdn.net/u012700322/article/details/52766287

根據很多網址第一句都是$ sudo apt-get update，結果總是出錯。后來同事推薦這個網址，嘗試可以。

0.安裝所有依賴項

sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev  libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev  libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx  ros-kinetic-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev

1.首先安裝ceres solver，選擇的版本是1.11,路徑隨意。

git clone https://github.com/hitcm/ceres-solver-1.11.0.git

cd ceres-solver-1.11.0/build

cmake ..

make –j

sudo make install

PS：根據原博主的方法，ceres solver可能安裝不上。具體安裝方法可以參考google的官方指導
http://ceres-solver.org/building.html

2.然后安裝 cartographer,路徑隨意。

①. git clone https://github.com/hitcm/cartographer.git

②. cd cartographer/build

③. cmake .. -G Ninja

④. ninja

⑤. ninja test

⑥. sudo ninja install

 3.安裝cartographer_ros,谷歌官方提供的安裝方法比較繁瑣，我對原來的文件進行了少許的修改，核心代碼不變，只是修改了編譯文件

下載到catkin_ws下面的src文件夾下面

git clone https://github.com/hitcm/cartographer_ros.git

然后到catkin_ws下面運行catkin_make即可

4.數據下載測試

2d數據，大概500M，用迅雷下載

https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

然后運行launch文件即可。

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

紅色字體為修改的。
------------------------------------------------------------------------------------結束

走過的坑：1、<lua.hpp>報錯：終端進入usr文件夾下 利用 /usr$ find . -name lua.hpp可以找到自己的lua文件的位置，假設在lua5.2下
/usr$ find . -name lua.hpp
./include/lua5.2/lua.hpp
需要<lua.hpp>可以修改<lua5.2/lua.hpp>可以解決問題
這個可以解決，但后續還會有很多問題。用上述流程並沒有出現這個問題。

2、之前安裝過所有總會報錯重定義一些函數，利用sudo apt-get remove ros-kinetic-ca（tab鍵）找到一些ros需要刪除的，程序就可以編輯過去
我刪除了這兩個sudo apt-get remove ros-kinetic-cartographer-ros-msgs
sudo apt-get remove ros-kinetic-cartographer

3、cmake 版本改成release版本

命令行　catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

或者在catkin_ws的src目錄下sudo gedit CMakeLists.txt

添加set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")

再catkin_make就不會報錯