Intel Realsense D435 在ROS:Kinetic + Ubuntu16.04中安裝使用

 

Intel Realsense D435是Intel生產的一款RGBD相機，可以在ROS系統中安裝和使用，本文使用的軟件配置如下：

• Ubuntu 16.04
• 內核版本：4.15.0
• ROS kinetic

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1. 前期准備

a.　　首先更新Ubuntu及內核：

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

b.　　升級程序包

sudo apt-get install --install-recommends linux-generic-lts-xenial xserver-xorg-core-lts-xenial xserver-xorg-lts-xenial xserver-xorg-video-all-lts-xenial xserver-xorg-input-all-lts-xenial libwayland-egl1-mesa-lts-xenial 

c.　　升級OS Boot並重啟使用正確的內核

sudo update-grub && sudo reboot

d.　　查看內核版本　　

uname -r

確定系統內核版本是 4.[4,8,10,13,15,16]

e.　　下載源程序

ROS源程序地址： https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/releases

根據ROS版本下載支持該版本的SDK

SDK源程序地址： https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.25.0

 

f.　　解壓文件到 ～/librealsense/文件夾下

 

g.　　在路徑～/librealsense/下打開終端安裝依賴項，不要連接D435相機。

sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev

h.　　安裝對應Ubuntu版本的依賴項

　　Ubuntu 16.04版本：

sudo apt-get install libglfw3-dev

i.　　運行腳本

 ./scripts/setup_udev_rules.sh

j.　　建立並應用patched內核模塊

　　這步有點兒慢

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

 

2.安裝SDK

a.　　運行CMake

mkdir build && cd build
cmake ../
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true

b.　　重編譯和安裝

sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

c.　　運行viewer查看相機

realsense-viewer

d.　　可在realsense viewer中更新Firmware

3.安裝ROS包

將代碼放於catkin_ws/src/

catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

 

 

參考資料：
ROS: 　　https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros

SDK:　　https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md

https://blog.csdn.net/sinat_23853639/article/details/88044019