本文介紹一種Qt下進行ROS開發的完美方案，使用的是ros-industrial的Levi-Armstrong在2015年12月開發的一個Qt插件ros_qtc_plugin，這個插件使得Qt“新建項目”和“新建文件”選項中出現ROS的相關選項，讓我們可以直接在Qt下創建、編譯、調試ROS項目，也可以直接在Qt項目中添加ROS的package、urdf、launch，感謝Levi-Armstrong。目前這個插件還在不斷完善，有問題或者其他功能建議可以在ros_qtc_plugin的項目主頁的討論區提出。
---------------------
作者：張京林要加油
來源：CSDN
原文：https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/52186375
版權聲明：本文為博主原創文章，轉載請附上博文鏈接！
本文使用的操作系統是ubuntu16.04, ROS版本是kinetic,Qt版本是Qt5.7.0(Qt Creater4.8)
一.安裝Qt5.7.0
國內可以從以下源高速下載：
下載下來的qt-opensource-linux-x64-5.7.0.run 記得右鍵“屬性”——“權限”勾選“允許作為程序執行文件”，再雙擊就能安裝了
1、修改系統配置文件讓Qt啟動器選擇新版的Qt Creator
首先需要修改下面的文件目的是讓Qt的啟動器選擇新版的Qt Creator，
$ sudo gedit /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.conf
打開文件看到的是下面兩行
1 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt4/bin 2 /usr/lib/x86_64-linux-gnu
我們需要把它們替換成如下兩個路徑
/home/zn/Qt5.7.0/5.7/gcc_64/bin /home/zn/Qt5.7.0/5.7/gcc_64/lib
注意/home/zn是我的主文件夾絕對路徑
后面的路徑是從Qt安裝目錄下面進入5.7/gcc_64/找到bin和lib文件夾，用這兩個文件夾路徑替換掉default.conf文件原來的兩行就是了，我安裝Qt的時候選擇安裝在主文件夾的Qt5.7.0下，並且我的Qt版本是5.7，所以路徑如上所示，安裝到其他地方或者其他版本的類似
二.安裝插件ros_qtc_plugin
采用官方教程在線安裝
Installation Instructions (Users)
Xenial Online Installer (Recommended)
完成在線安裝
三 ubuntu16.04版本中QT的ros_qtc_plugin插件的使用