機器人操作系統（Robot Operating System，ROS）用於編寫機器人軟件程序的一種具有高度靈活性的軟件架構。本篇內容用於記錄ROS的安裝過程。
1、更換Ubuntu軟件源
默認的軟件源下載速度過慢，因此需要更換國內的軟件源提高下載速度，具體過程可以自行百度，或者參考(https://www.kzin.vip/ubuntu_sources/)
2、選擇安裝版本，按照官網教程進行安裝
官方安裝網址（http://wiki.ros.org/ROS/Installation）
可以選擇Kinetic、Melodic和最新的Noetic版本，按照需求自行選擇，（我這里選擇的是Melodic）
點擊你選擇的版本，選擇ubuntu系統，會進入安裝教程，按照安裝教程一步一步進行安裝
這里選擇的是安裝ubuntu的Melidic版本，步驟包括有：
（1）添加ROS源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
（2）設置密鑰
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
（3）更新軟件源
sudo apt update
（4）安裝ROS
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
（5）添加環境變量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
（6）安裝Rosinstall
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
（7）初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
如果sudo rosdep init報錯，報錯內容為cannot download default sources list from...，可以嘗試使用 sudo -E rosdep init
3、解決安裝過慢的問題
這里可以通過更新ROS服務器為中國科技大學
sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
然后運行
sudo apt update
再進行安裝即可