詳見網址：安裝https://blog.csdn.net/p942005405/article/details/75715288
調試： https://blog.csdn.net/qq_36355662/article/details/84674672
具體的辦法也可查看：http://wiki.ros.org/IDEs#Building_catkin_packages （很多ide）
http://wiki.ros.org/IDEs#KDevelop （KDevelop）
紅色部分為遇到問題添加的
1. 安裝 kdevelop
sudo apt-get install kdevelop
2. 安裝Cmake等
sudo apt-get install automake autoconf g++ libtool cmake
3. 添加到桌面
cd ~/Desktop
touch Kdevelop.desktop
chmod +x Kdevelop.desktop
sudo vim Kdevelop.desktop
添加內容：
[Desktop Entry]
Type=Application
Terminal=false
Exec=bash -i -c "kdevelop"
Name=kDevelop
Icon=kdevelop
保存退出即可在桌面看到Kdevelop快捷方式。
4. 添加catkin工程
找到已存在的catkin 工程目錄，刪除已有的build目錄
rm -rf build
打開kdevelop 菜單欄 project/open project 找到需要打開的ros工程的CMakeLists.txt文件。
保證如下圖的build目錄選擇如果沒有手工輸入，也就是與src同一級目錄。
如下圖添加編譯參數
-DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install
注意：install前的..根據自己的情況輸入。
在第一次使用時沒有自動彈出上面的圖片界面。
解決辦法：點擊工程右鍵-Open_Configure 來按照上面方法配置CMAKE
調試：在CMakeLists.txt改為
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug") #Release
調試與之前寫的kdevelop如何調試一樣。不詳細再寫。
備注：kdevelop里可以設置多個“應用程序”，但是每次只能運行一個，需要還需要選擇哪個“應用程序”
上述點擊調試對於rosrun的程序沒有問題，但對於 roslaunch程序總是報錯，沒辦法調試
解決辦法：利用終端輸入
roslaunch vins_estimator euroc.launch
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
rosbag play /home/mark/catkin_ws/MH_05_difficult.bag
再利用kdevelop上的調試中斷 vins_estimator 的運行，暫時認為可行