假設WINDOW_SIZE=5(代碼中為10），則buffer大小為6(WINDOW_SIZE+1)，最新來的幀放到WINDOW_SIZE的位置，記作X，但是WINDOW_SIZE位置的幀不參與優化。如圖：
estimator::processImage()中首先檢查新的到幀與前一幀之間的視差，如果視差大於閾值，則新來的幀會作為LoopClosure中的KeyFrame，把滑窗中最早的一幀移出去丟掉，X加入優化的滑窗，marginalization_flag記作MARGIN_OLD。
移除之后buffer狀態如圖：
如果新來的幀與前一幀間的視差較小，新來的幀不作為KeyFrame，把WINDOW_SIZE-1位置處的幀丟掉，X加入優化的滑窗，marginalization_flag記作MARGIN_SECOND_NEW。如圖：
需要注意的是，放進LoopClsoure buffer中的KeyFrame是WINDOWS_SIZE-2處的幀，因為WINDOW_SIZE-1處的幀不一定是關鍵幀。
具體代碼參考:
Estimator::processImage()
Estimator::slideWindow()
FeatureManager::addFeatureCheckParallax()。
比較奇怪的一點是Estimator::slideWindow()中對MARGIN_OLD，移除最早一幀時的循環里面不是用賦值而是用swap，雖然邏輯上沒有問題，但是會更消耗資源吧，不知道是基於什么原因考慮的。