香港科技大學的VINS_MONO初試
簡介 VINS-Mono 是香港科技大學開源的一個VIO,我簡單的測試了，發現效果不錯。做個簡單的筆記，詳細的內容等我畢設搞完再弄。 代碼主要分為前端(feature tracker),后端(sliding window, loop closure)，還加了初始化(visual-imu ...
原文：VINS_MONO marginalization機制
假設WINDOW SIZE 代碼中為 ，則buffer大小為 WINDOW SIZE ，最新來的幀放到WINDOW SIZE的位置，記作X，但是WINDOW SIZE位置的幀不參與優化。如圖： estimator::processImage 中首先檢查新的到幀與前一幀之間的視差，如果視差大於閾值，則新來的幀會作為LoopClosure中的KeyFrame，把滑窗中最早的一幀移出去丟掉，X加入優化的 ...
2018-10-31 15:48 0 677 推薦指數：
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