從兩幀IMU數據中獲得當前位姿的預測思路非常簡單，無非是求出當前時刻\(t\)與下一時刻\(t+1\)加速度的均值， 把它作為\(\Delta t\)時間內的平均加速度，有了這個平均加速度及當前時刻的 ...

回環檢測 VINS回環檢測與全局優化都在pose_graph.cpp內處理。首先在pose_graph_node加載vocabulary文件給BriefDatabase用，如果要加載地圖，會load ...

First shot Copy the .launch file in package VINS-Fusion to the directory of realsense2_cameara ...

為什么要初始化 非線性VINS估計器的性能對於初始的速度，尺度，重力向量，空間點3D位置，以及外參等非常敏感。在很多場合中，能做到相機和IMU即插即用，線上自動校准與初始化，將會給用戶帶來極大的方便 ...

為什么檢查視差 在哪里需要檢查視差 視差檢查函數使用位置是在processImage內，也就是當estimator得到一幀圖片的信息后，就會立馬進行處理，首先第一步就是添加圖片內的特征點以 ...

Preparation: Remap topic from D435i to rtabmap Feed the odometry to rtabmap In the rqt_grap ...

視覺和IMU的對齊 1. 求陀螺儀的零偏\(b_g\) 視覺計算出了幀間的旋轉，IMU也計算出了幀間的旋轉，這兩者之間並不太一致，那么誰是對的呢？這里采用視覺計算出的值，認為IMU由於零偏的不准確 ...

為何初始化外參 如何初始化外參 核心函數在initial_ex_rotaion.cpp內 通過SVD解旋轉外參原理如下： SVD的原理與應用可參考博客。 ...

假設WINDOW_SIZE=5(代碼中為10），則buffer大小為6(WINDOW_SIZE+1)，最新來的幀放到WINDOW_SIZE的位置，記作X，但是WINDOW_SIZE位置的幀不參與優化。 ...