參考資料 1.向量旋轉公式 2.旋轉矩陣和旋轉向量 2.1旋轉矩陣微分和旋轉向量的推導 2.2羅德里格旋轉公式 ...

1.參考資料 2.相關定義 3.IMU 的噪聲模型 3.1噪聲的建模 3.2白噪聲和隨機游走噪聲的離散化 3.3如何獲取傳感器噪聲參數 4.隨機噪聲和擾動的 ...

從兩幀IMU數據中獲得當前位姿的預測思路非常簡單，無非是求出當前時刻\(t\)與下一時刻\(t+1\)加速度的均值， 把它作為\(\Delta t\)時間內的平均加速度，有了這個平均加速度及當前時刻的 ...

1.擴展卡爾曼濾波EKF ...

IMU原始數據 加計 3axis 原始數據，單位 m/s2 陀螺 3axis 原始數據，單位 deg/s 原始數據質量參數 加計/陀螺： 3個軸的零偏、零偏穩定性、零 ...

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IMU姿態慣性推導 最近從事行人慣性導航的研究，本人也是一個小白，其中看了很多文獻，有很多個人思考很費時間的地方，撰寫此隨筆的目的不僅是給自己做一個筆記，也是給各位有需要的仁兄一點個人理解。 ...

1.參考資料 2.旋轉矩陣的性質 2.1旋轉矩陣 2.2旋轉矩陣的奇異點 2.3旋轉矩陣的微分方程 3.向量叉乘與斜對稱矩陣 4.四元數 4. ...

最近開始着手做碩士畢設課題，需要用到IMU采集姿態信息用以提取手勢，本着親身實踐的目的，我決定自己寫算法實現姿態的融合，由於IMU運動過程中的加速度計輸出疊加了非重力項，然后這就必然繞不開使用原 ...

手勢提取依據所采用傳感器的不同，可以分為基於視覺，基於慣性傳感器，基於FSR，基於EMG傳感器的方法。其中基於視覺的方法使用場景有限，且無法獲取精確的手指關節角度；基於FSR的方法難以布置傳感器 ...