ROS安裝（Kinetic版本）：
說明：ubutnu與ROS版本需要一一對應，比如ubuntu16.04對應ROS Kinetic版本。我們的Tiago機器人的仿真環境以及實體機器人是Ubuntu16.04對應的Kinetic版本的ROS，因此如果想要調試機器人可以安裝Ubuntu16.04加Kinetic版本的ROS。如果Ubuntu不是16.04版本要下載對應版本的ROS而不是Kinetic。
重要注意事項
安裝ROS之前請不要安裝anaconda或者關閉anaconda的環境變量。因為ROS默認的python環境是系統默認的2.7。anaconda會更改系統Python環境為3.6，因此可能ros文件會編譯錯誤或者留下潛在隱患。
參照wiki上方法安裝
安裝過程中認真讀英文的安裝說明。
wiki安裝教程網址
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
關鍵選項
1.2 Setup your sources.list
默認是ROS官網的源網速可能較慢，但是更新較及時，我是用的ROS默認源。如果想要快速安裝可以選擇Mirrors中的清華源
默認ros官方源：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
1.3 Set up your keys
使用第一種方法即可
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
1.4 Installation
安裝完整版ROSDesktop-Full Install: (Recommended)
然后進入長時間等待，安裝包2個多G。
1.5 Initialize rosdep，按照教程安裝
1.6 Environment setup
更改環境變量，這很重要，這一步決定了ROS能不能被調用。采用給出的第一種方法，寫入home下的用戶環境變量文件~/.bashrc的方法。
即Environment setup這一步僅僅設置運行一下命令：
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
可以使用文本編輯器查看.bashrc文件內容以確保寫進去了。
1.7 Dependencies for building packages按照教程安裝所需依賴程序包
建立自己的工作空間
這部分內容在ROS教程的第一節。http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment
里面會教給創建一個ROS工作空間並將它添加到ROS的路徑中將當前工作空間設置在ROS工作環境的最頂層。
這有兩件事要做，第一件事是創建一個自己的工作空間用來放置自己寫的ROS程序包或者部分下載的第三方程序包，第二件事是將這個工作空間目錄添加到ROS_PACKAGE_PATH環境變量中，這樣ROS在找程序包的時候就知道除了默認位置以外再去哪里找了。長期有效的寫入環境變量的方法仍是寫入~/.bashrc。
網站中Create a ROS Workspace部分給出的ROS工作空間建立方法：
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
在用戶環境變量文件~/.bashrc中加入剛建立的工作空間的配置
使用gedit打開~/.bashrc文件，在文件中加入下面這一句指令
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
驗證方法：
在新的終端中執行
echo $ROS_PACKAGE_PATH
顯示如下內容則成功：
/home/sxy/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share
ROS安裝驗證
基礎的驗證方法
-
在新的終端中運行下面指令
export | grep ROS如果能夠列出ROS所有的環境變量則說明安裝成功。
-
在新的終端中運行
roscore
深入的驗證方法
運行ROS官方教程部分指令測試。
比如：
http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes
http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingPackage
http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/BuildingPackages
ROS使用說明
python2.7環境
ROS的python環境必須是2.7。因此，如果自己的電腦被改成了python3.x是無法使用ros的。
要保證自己~/.bashrc文件里不同時存在anaconda與ros的環境變量設置。這兩個軟件的環境變量一次只能使用一個。
以后使用ROS時切記一個終端下的ROS的環境變量和anaconda的環境變量只能開一個。開着anaconda的python3的環境運行ROS，ROS的很多python2的包就無法正常調用。
Gazabo說明
一般ROS自帶的gazebo都是低版本的。要想使用需要升級gazebo。但是不建議單獨安裝高版本gazebo因為gazebo各版本之間兼容性不好。而是安裝軟件時依賴哪個版本gazebo再安裝哪個版本。
比如安裝Tiago方針環境時會自動對gazebo升級為Tiago所需的gazebo版本。