視覺里程計：2D-2D 對極幾何、3D-2D PnP、3D-3D ICP
參考鏈接：https://mp.weixin.qq.com/s/89IHjqnw-JJ1Ak_YjWdHvA ...
原文：2D-2D 3D-2D 3D-3D 相機位姿估計
. D D對極幾何 輸入：相機內參 像素匹配點對，輸出：相機位姿 . 本質矩陣 E 矩陣 E t wedge R 對極約束： x Tt wedge Rx ， x ,x 都是相機系歸一化點坐標。 推導： z x P w,z x RP w t x wedge t wedge z x x wedge t wedge Rz x . 基礎矩陣 p TK T t wedge RK p ， p ,p 都是像素 ...
2020-11-12 18:29 0 545 推薦指數：
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