羅德里格斯公式推導過程及理解
Rodrigues' Rotation Fomula-羅德里格斯旋轉公式 此公式用於表示繞過原點的某一軸 $ \mathbf{n} $ 旋轉 $ \alpha $ 的變換矩陣，推導過程參考GAMES101-Lectrue 04輔助講義。 推導過程 Step 1 \(\vec ...
原文：羅德里格斯公式推導
羅德里格斯 Rodrigues 旋轉方程 此公式有 種形式，故而也有 種推導方法。具體的推導過程如下 一 條件 定義向量k是旋轉軸的單位矢量，圖中初始向量v繞k軸旋轉 角得vrot 二 說明 所謂推導旋轉方程，實則求出一個旋轉矩陣R，使得vrot Rv。所以我們要做的就是找出vrot與v之間的關系，並用矩陣來表示。 三 推導 . 推導一 對v進行向量分解： v v v 由點乘的投影幾何意義可得：v ...
2018-09-27 19:30 12 4353 推薦指數：
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