本節目標 我們要實現一個基本的文件IO,用於讀取TUM數據集中的圖像。順帶的,還要做一個參數文件的讀取。 設計參數文件讀取的類:ParameterReader 首先,我們來做一個 ...
小蘿卜:師兄 過年啦 是不是很無聊啊 普通人的生活就是賺錢花錢,實在是很沒意思啊 師兄:是啊 小蘿卜:他們都不懂搞科研和碼代碼的樂趣呀 師兄:可不是嘛 小蘿卜:所以今年過年,我們再做一個SLAM吧 之前寫的那個太爛了啦,我都不好意思說是我做的了 師兄:嗯那可真是對不住你啊 小蘿卜:沒事 你再寫一個好一點的,我就原諒你了 寫完再請我吃飯吧 師兄:啊,好的 小蘿卜:師兄你別這么沒精神啊 加油咯 前言 ...
2016-02-21 15:05 16 33291 推薦指數:
本節目標 我們要實現一個基本的文件IO,用於讀取TUM數據集中的圖像。順帶的,還要做一個參數文件的讀取。 設計參數文件讀取的類:ParameterReader 首先,我們來做一個 ...
第四講 點雲拼接 廣告:“一起做”系列的代碼網址:https://github.com/gaoxiang12/rgbd-slam-tutorial-gx 當博客更新時代碼也會隨着更新。 SLAM技術交流群:374238181 讀者朋友們大家好!盡管還沒到一周,我們的教程又繼續 ...
第二講 從圖像到點雲 本講中,我們將帶領讀者,編寫一個將圖像轉換為點雲的程序。該程序是后期處理地圖的基礎。最簡單的點雲地圖即是把不同位置的點雲進行拼接得到的。 當我們使用RGB-D相機時,會從相機里讀到兩種數據:彩色圖像和深度圖像。如果你有Kinect和ros,可以運行 ...
第三講 特征提取與配准 2016.11 更新 把原文的SIFT替換成了ORB,這樣你可以在沒有nonfree模塊下使用本程序了。 OpenCV可以使用 apt-get instal ...
前言 2016.11 更新 增加了對16.04的支持。 整理了過時的代碼。 SLAM,即Simultaneous Localization and Mapping,中文譯作同時定位與地圖創建,是近幾十年里機器人領域有重大發展的研究方向 ...
第五講 Visual Odometry (視覺里程計) 2016.11 更新 把原文的SIFT替換成了ORB,這樣你可以在沒有nonfree模塊下使用本程序了。 去掉了cv::cv2E ...
第六講 圖優化工具g2o的入門 2016.11 更新 把原文的SIFT替換成了ORB,這樣你可以在沒有nonfree模塊下使用本程序了。 OpenCV可以使用 apt-get inst ...
,我們將實現一個簡單的回環檢測程序,利用g2o提升slam軌跡與地圖的質量。本講結束后,讀者朋友們將得 ...