我用MATLAB擼了一個2D LiDAR SLAM
0 引言 剛剛入門學了近一個月的SLAM，但對理論推導一知半解，因此在matlab上搗鼓了個簡單的2D LiDAR SLAM的demo來體會體會SLAM的完整流程。 (1)數據來源：德意志博物館Deutsches Museum)的2D激光SLAM數據，鏈接如下： Public Data ...
原文：Real-Time Loop Closure in 2D LiDAR SLAM論文解讀
框架解讀 . 左側數據源： 激光雷達：兩次濾波會根據配置文件選擇不同的options，對傳感器數據進行兩次濾波的作用是減少了一定的數據量 里程計 IMU等：為了計算出重力的方向 . Local SLAM 前端 ： 通過Ceres非線性優化庫來求解。Scan Matching通過匹配雷達數據得到的位姿之后，將當前幀的激光 Laser Scan 插入到子圖 Submap 中，如果當前幀是沒有運動的或 ...
2021-01-08 15:59 0 516 推薦指數：
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