orocos_kdl學習（二）：KDL Tree與機器人運動學
KDL(Kinematics and Dynamics Library)中定義了一個樹來代表機器人的運動學和動力學參數，ROS中的kdl_parser提供了工具能將機器人描述文件URDF轉換為KDL tree. Kinematic Trees: 鏈或樹形結構。已經有多種方式來定義機構 ...
原文：orocos_kdl學習（一）：坐標系變換
KDL中提供了點 point 坐標系 frame 剛體速度 twist ，以及 維力 力矩 wrench 等基本幾何元素，具體可以參考Geometric primitives文檔。 Creating a Frame, Vector and Rotation PyKDL中創建一個坐標系時有下面 種構造函數： 下面是一個例子： 結果將如下所示，前 個元素為代表坐標系姿態的旋轉矩陣，后三個元素為坐標系 ...
2018-01-18 22:02 0 2224 推薦指數：
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