SLAM學習筆記 - 世界坐標系到相機坐標系的變換

參考自：

http://blog.csdn.net/yangdashi888/article/details/51356385

http://blog.csdn.net/li_007/article/details/5976261

 

其中，Zc表示單目相機的尺度不確定性（單目相機無法確定尺度，所以ORB-SLAM等最后都對單目做了sim3優化）

等號右邊第一、二個矩陣經常乘在一起作為相機內參，其中d_x、d_y是像面上每個像素點在x軸y軸上的尺寸，u₀和v₀用來把圖像坐標原點從圖像中心挪到左上角，f表示焦距。

[R|T]也叫相機外參，是相機相對於世界坐標系的旋轉和平移，其中三維旋轉矩陣R不能做加法（如果相機先轉過角度R₁，再轉過角度R₂，那么相機一共旋轉過的角度是R₁xR₂）

 

單應矩陣：

是二維到二維的變換矩陣，考慮了平移、旋轉和仿射變換。

“比如,一個物體可以通過旋轉相機鏡頭獲取兩張不同的照片(這兩張照片的內容不一定要完全對應,部分對應即可),我們可以把單應性設為一個二維矩陣M,那么照片1乘以M就是照片2. ”

參考這里。以及，cs131 - lectrue9_10 stereo

stm32里用的上一個式子，matlab里就是下面一個，時隔一年全忘了......