---恢復內容開始---
1、針孔成像模型
如下圖，對於世界坐標系的一點P，我們需要求出其在像素坐標系的位置。
(1)世界坐標系->相機坐標系
令R,T表示世界坐標系轉換到相機坐標系的旋轉矩陣和平移矢量，則P在相機坐標系的坐標為
(2)相機坐標系->圖像坐標系
由上圖的相似三角形可以得到：
(3)圖像坐標系->像素坐標系
如下圖，(u,v)是P的像素坐標，其中dx dy分別是水平、豎直方向上一個像素的長度(mm)。u0 v0是圖像中心的像素坐標。
(4)總結
總結以上描述：
---恢復內容結束---