淺談世界坐標系，相機坐標系，圖像坐標系，像素坐標系的關系
一、背景分析： 充分理解不同坐標系，以及它們之間的轉換關系對於研究3D幾何視圖以及VSLAM是非常有必要的。 二、各坐標系間相互關系： 1、世界坐標系到相機坐標系 轉換關系主要是外參：R,T R、T與攝像機無關，所以稱這兩個參數為攝像機的外參數(extrinsic ...
原文：世界坐標系、相機坐標系、圖像坐標系、像素坐標系
恢復內容開始 針孔成像模型 如下圖，對於世界坐標系的一點P，我們需要求出其在像素坐標系的位置。 世界坐標系 gt 相機坐標系 令R,T表示世界坐標系轉換到相機坐標系的旋轉矩陣和平移矢量，則P在相機坐標系的坐標為 相機坐標系 gt 圖像坐標系 由上圖的相似三角形可以得到： 圖像坐標系 gt 像素坐標系 如下圖， u,v 是P的像素坐標，其中dx dy分別是水平 豎直方向上一個像素的長度 mm 。u ...
2019-02-20 12:36 0 1544 推薦指數：
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