ubuntu14.0464位 Ros環境安裝halcon13.01

本文轉載自查看原文 2017-08-18 08:49 2499 機器視覺/ Linux/ ROS/ 計算機視覺中的多視圖幾何

至於ＲＯＳ的系統，之前就是安裝好的，如果有疑問的可以參考官網的安裝教程，按照指令一步一步的操作，http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu

(1)添加 sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

(2) 添加 keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

(3)安裝

首先，確保你的Debian軟件包索引是最新的：

sudo apt-get update

桌面完整版安裝：（推薦）包含ROS、rqt、rviz、通用機器人函數庫、2D/3D仿真器、導航以及2D/3D感知功能。

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

(4)初始化 rosdep

在開始使用ROS之前你還需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要編譯某些源碼的時候為其安裝一些系統依賴，同時也是某些ROS核心功能組件所必需用到的工具。

sudo rosdep init
rosdep update

(5) 環境設置

如果每次打開一個新的終端時ROS環境變量都能夠自動配置好（即添加到bash會話中），那將會方便得多：

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

一般情況下我們會建立自己的ＲＯＳ工作空間需要在配置環境變量的.bashrc文件里配置一下，比如我的工作空間建立的是catkin_ws那么我的環境配置文件的最小面添加了兩行了

source /opt/ros/indigo/setup.bash
source /home/（你的主機名）/catkin_ws/devel/setup.bash

如果你安裝有多個ROS版本, ~/.bashrc 必須只能 source 你當前使用版本所對應的 setup.bash。

如果你只想改變當前終端下的環境變量，你可以執行命令：

source /opt/ros/indigo/setup.bash

過程中可能會遇到各種問題，比如依賴項的問題，對於這種問題，一般我們就直接命令行：sudo apt-get install lib(提示你需要的依賴項的名稱)－dev

后面建立工作空間等問題就不在贅述

那我們來搞halcon 的安裝吧。　　安裝完成后我會寫一個使用halcon庫的ＲＯＳ下的一個例子

（１）首先到halcon官網下載軟件，http://www.mvtec.com/download/halcon，當然首先要注冊一下，選擇我們需要安裝的halcon的版本以及我們電腦的系統的環境，如圖

（似乎只能安裝在６４位的系統，）之后我們就可以選點擊“Download Full version”下載完整版

，之后我們就可以安裝了，但是我們知道halcon是用於商業的軟件，我們反正無論如何都是需要許可文件的，所以先找一下對應的破解文件，這個可能需要花一點的時間

一般在http://www.ihalcon.com/read.php?tid=56 這個網站找一下，一般能找到破解一個月為有效期的破解文件，之后就可以安裝了

這兩個壓縮包就是安裝的源文件以及破解文件

那么我們首先解壓安裝文件

右鍵點擊halcon-13.0.1.1-linux.tar.gz-> 選擇Ｅｘｔｒａｃｔ;
在壓縮包所在文件夾空白處終端輸入：　tar zxvf halcon-13.0.1.1-linux.tar.gz 解壓出來即可

（２）我們就可以安裝進入解壓后的文件來安裝執行安裝命令

sudo sh install-linux.sh

會遇到一些提示的消息，基本上每個版本都是這樣的，當然是選擇Ｙ繼續啊

閱讀許可協議，要注意大多數軟件是我們選擇了y就會自動執行下去，但是halcon是要我們一直按着enter鍵來閱讀許可文件

當然不能一直按着，一直按到提示，如果按過了，就需要重新開始，哈哈哈，所以記得手下留情

那我們選擇Ｙ之后的效果就會提示您安裝halcon的具體位置在/opt/halcon下

那我個人覺的還是不要更改安裝路徑，畢竟真的很麻煩，所以直接enter過去

提示你這個文件是不存在的是否需要新建啊？當然是y啊

之后就是一些選項比如安裝的類型，選擇３ full參考的語言是Ｅｎｇｌｉｓｈ

之后就安裝啦　，沒有什么意外的話就會直接安裝成功

然后就需要為Ｕｂｕｎｔｕ１４．０４設置環境了，我們知道在Ｕｂｕｎｔｕ下環境變量的配置文件是 .bashrc

所以執行命令

cd ~ (回到home文件下)

sudo gedit ~/.bashrc

便可以打開文件

那么我們在文件的最下面添加halcon的環境變量的設置

# Sample shell script for HALCON environment settings
# (sh syntax)
# If you are using the Bourne shell source this file with the following
# command:
# source .profile_halcon
HALCONARCH=x64-linux; export HALCONARCH
HALCONROOT=/opt/halcon; export HALCONROOT
HALCONEXAMPLES=${HALCONROOT}/examples; export HALCONEXAMPLES
HALCONIMAGES=${HALCONROOT}/examples/images; export HALCONIMAGES
PATH=${HALCONROOT}/bin/${HALCONARCH}:${HALCONROOT}/FLEXlm/${HALCONARCH}:${PATH}
export PATH
if [ ${LD_LIBRARY_PATH} ] ; then
LD_LIBRARY_PATH=${HALCONROOT}/lib/${HALCONARCH}:${LD_LIBRARY_PATH}
export LD_LIBRARY_PATH
else
LD_LIBRARY_PATH=${HALCONROOT}/lib/${HALCONARCH}; export LD_LIBRARY_PATH
fi
if [ "x${FLEXID_LIBRARY_PATH}" = "x" ]; then
FLEXID_LIBRARY_PATH="${HALCONROOT}/FLEXlm/${HALCONARCH}/flexid9:/usr/lib"
export FLEXID_LIBRARY_PATH
fi

如圖，最好我們把這一段添加halcon環境變量的文件給備份一下，因為有時候我們其實不需要在這文件下添加,用到的時候就添加，用不到就去掉，避免出現編譯其他

文件的時候出錯，因為我在編譯其他的文件的時候就提示錯誤了，只需要咱把這個添加的內容去掉就可以了，當然需要我們需要使用halcon的環境這個是肯定要添加的，