ubuntu 18.04 安裝ros

ubuntu 18.04 安裝ros

1、add  ros  sources 
$sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
或者($sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list')
或者（$sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'）
$sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
（如果遇到連接到密鑰服務器的問題，可以嘗試在前面的命令中替換hkp://pgp.mit.edu:80 或 hkp://keyserver.ubuntu.com:80。）

2、$sudo apt-get update

3、$sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full  （桌面完整安裝:(推薦）：ROS，rqt，rviz，機器人通用庫，2D / 3D模擬器，導航和2D / 3D感知）
    （桌面安裝： ROS，rqt，rviz和機器人通用庫：sudo apt-get install ros-melodic-desktop  或者
    ROS-Base：（Bare Bones） ROS包，構建和通信庫。沒有GUI工具： sudo apt-get install ros-melodic-ros-base
    獨立軟件包：您也可以安裝特定的ROS軟件包（用下划線替換下划線）：
    $sudo apt-get install ros-melodic-PACKAGE
    例如 
    $sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping)

4、初始化rosdep
$sudo rosdep init
$sudo rosdep fix-permissions
$rosdep update

5、環境設置  （ROS環境變量在每次啟動新shell時自動添加到bash會話中）
$echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$source ~/.bashrc
（如果只是想改變當前shell的環境，而不是上面的  source /opt/ros/melodic/setup.bash
   如果您使用zsh而不是bash，則需要運行以下命令來設置您的shell：
   $echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
   $source ~/.zshrc）
6、構建軟件包的依賴關系
$sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7、運行小烏龜測試
新建一個終端，輸入$ roscore
新建一個終端，輸入$ rosrun turtlesim turtlesim_node
新建一個終端，輸入$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
移動上下左右鍵， 第三個終端放在最上層 ， 看到小烏龜移動了。

 

問題：

一、W: GPG 錯誤：http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由於沒有公鑰，無法驗證下列簽名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654 W: 倉庫 “http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease” 沒有數字簽名。 N: 無法認證來自該源的數據，所以使用它會帶來潛在風險。 N: 參見 apt-secure(8) 手冊以了解倉庫創建和用戶配置方面的細節。

解決：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654


二、sudo rosdep init報錯如下：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解決方式：

1、修改系統host文件中的ip地址：

1 sudo nano /etc/hosts

2、在文件末尾添加以下配置語句：

151.101.84.133  raw.githubusercontent.com

3、保存后退出，然后執行：

sudo rosdep init