ubuntu18.04安裝ROS Melodic（二）

ubuntu18.04安裝ROS Melodic

⒈ 添加ROS軟件源

國外的ROS軟件源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

國內的ROS軟件源，速度快：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

清華的軟件源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

選擇其中的一個軟件源即可，本教程選擇的第二個。輸入命令后，會提示輸入用戶密碼，輸入密碼即可。

 

2. 設置密鑰

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

 

會有以下輸出信息：

Executing: /tmp/apt-key-gpghome.mlvFNotKlF/gpg.1.sh --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
gpg: 密鑰 F42ED6FBAB17C654：“Open Robotics <[e-mail]>”未改變
gpg: 合計被處理的數量：1
gpg:              未改變：1

密鑰是 F42ED6FBAB17C654

 

3.更新

sudo apt-get update

 

確保 apt-get 是最新版本的。如果需要更新apt，就用sudo apt update。兩條命令相似，但是sudo apt update 命令不僅更新存儲庫索引，還告知存儲庫中是否可用軟件以及有多少新版本可用。

apt-get和apt的命令對比：

APT-GET	APT	功能
apt-get	apt	安裝軟件包
apt-get remove	apt remove	刪除軟件包
apt-get remove	apt remove	更換所有包
apt-get purge	aptpurge	移除軟件包及配置文件
apt-get upgrade	apt upgrade	更新所有軟件包（自動處理依賴項）
apt-get autoremove	apt autoremove	自動刪除不需要的包
apt-get dist-upgrade	apt full-upgrade	在升級軟件包時自動處理依賴關系
apt-cache search	apt search	搜索應用程序
apt-cache show	apt show	顯示裝細節

新的APT命令	功能
apt list	列出包含條件的包（已安裝，可升級等）
apt edit-sources	編輯源列表

參考博客：https://www.eet-china.com/mp/a36246.html

 

3*安裝最新版cmake

首先，檢查cmake的版本：

cmake --version

然后，如果已經安裝了cmake並且版本較低，需要卸載：

sudo apt-get autoremove cmake

接下來，安裝最新版本cmake：

sudo apt install cmake

最后，通過cmake版本號檢查一下：

cmake --version

4. ROS-Melodic 桌面完整版安裝

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

這條命令需要執行很久，可能需要3小時吧，我當時前前后后好像有3小時左右。

此時，我們需要學習如何掛起進程和解除掛起：

ctrl + z    #掛起進程
​
fg %1       #解除掛起

還需要把ubuntu設置為屏幕常量：

ubuntu18.04的中文版設置方式是：設置--電源--空白屏幕 ，隱私--自動鎖屏。

 

桌面完整版安裝成功后，順便安裝一下 rqt 工具：

sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

5. rosdep初始化

先安裝 rosdep 命令，確保有 rosdep ：

sudo apt install python-rosdep   

然后進行初始化：

sudo rosdep init

5* rosdep 更新

rosdep update

親測多次后，發現 終端有梯子后，以上這句命令直接一次性通過！！

 

以下這種方法，多次運行 rosdep update 我也成功過：

當出現time out 錯誤的時候，可以考慮用手機熱點連接運行以上這句命令，會出現以下錯誤：

ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]:
 <urlopen error [Errno 111] Connection refused> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)
ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml]:
 <urlopen error [Errno 111] Connection refused> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml)
ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml]:
 <urlopen error [Errno 111] Connection refused> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml)
ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml]:
 <urlopen error [Errno 111] Connection refused> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml)
ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml]:
 Failed to download target platform data for gbpdistro:
 <urlopen error [Errno 111] Connection refused>
Query rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml
ERROR: error loading sources list:
 <urlopen error <urlopen error [Errno 111] Connection refused> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml)>
​

方法：可以修改resolv.conf文件的服務器信息，再更新 apt-get 和 rosdep 即可：

sudo gedit /etc/resolv.conf

將原有的nameserver這一行注釋，並添加 google 域名服務器：

nameserver 8.8.8.8 #google域名服務器
nameserver 8.8.4.4 #google域名服務器

保存文件並退出，執行更新命令，不報錯就成功了：

sudo apt-get update
rosdep update

參考博客：https://blog.csdn.net/mrh1714348719/article/details/103803110

 

6. 添加 ROS-Melodic 環境變量（跳過，后面再運行）

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

 

7.安裝rosinstall

為了管理我們自己的ROS-Melodic工作空間，需要安裝rosinstall：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

​

安裝成功后，再安裝一下ROS插件（包括3D包圍框）：

sudo apt install ros-melodic-jsk-rviz-plugins

8. 小海龜實例

第一次啟動ROS之前，必須進行ROS-Melodic 環境變量的配置，執行如下命令：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

在第一個終端里面運行：

roscore

在第二個終端（打開第二個終端的方法是點擊終端左上角 文件--新建標簽頁）里面運行，會出現一只靜止的小海龜：

rosrun turtlesim turtlesim_node

在第三個終端里面運行讓海龜可以移動：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

rosrun是運行單個節點，turtlesim是文件夾，里面含有turtle_teleop_key。

鍵盤上面的“上下左右”	小海龜移動情況
上	前進
下	后退
左	原地向左轉
右	原地向右轉

運行成功截圖如下：

 

 

卸載ROS-Melodic

sudo apt-get remove ros-melodic-*

沒必要就不用卸載了，安裝也挺費時間的。

 

 

參考博客：https://blog.csdn.net/qq_44830040/article/details/106049992

https://www.guyuehome.com/10082

https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/99079041