任務背景：
在安裝好Ubuntu MATE之后我就開始打算安裝ROS開發環境了，本以為安裝過程和標准Ubuntu中類似，但是實踐是還是遇到不少問題。在這里記錄下來這些問題及解決方法，以便日后在遇到相同問題時知道如何解決。
同時，雖然樹莓派可以通過HDMI來外接顯示器來操作，但是畢竟不太方便，通過個人計算機通過SSH、遠程桌面連接都是不錯的解決方案。所以在時間ROS前，我打算先安裝SSH及遠程桌面環境等一些配置的工作。
任務目標：
通過SSH或遠程桌面(外接屏幕當然可以)，在樹莓派上安裝ROS。
開發平台：
硬件環境：樹莓派3B+ 運行系統：Ubuntu MATE 18.04
個人電腦環境：Windows10
工具軟件：
Windows下： Xshell：SSH遠程連接 遠程桌面連接：Windows自帶，菜單處搜索即可 Ubuntu下： 1.開啟SSH服務；參考該博客https://www.cnblogs.com/Java-Script/p/11096042.html 2.更換國內源，與標准Ubuntu有點不同，要找支持arm的源，詳情下面介紹。
3.xrdp：遠程桌面軟件。
4.ROS
*輔助工具
5.vim：Linux下的文本編輯器，在更換國內源等操作是需要使用。
任務大綱：
- 配置前期環境：確保Windows安裝Xshell，樹莓派已經更換國內源（十分重要）開啟SSH服務，需要遠程桌面連接的朋友可以安裝xrdp（目前我是為了截圖才遠程桌面連接的，SSH后命令行即可安裝完ROS）；
- 安裝ROS。
那么就讓我們開始安裝ROS吧~
配置前期環境
1.SSH連接樹莓派
配置一共包括三步，我的順序是先SSH連接樹莓派再進行之后的操作，因此嘛首先確保你的樹莓派打開了SSH服務，具體參考上面給出的博客，博客里已經介紹的很清楚了，在此不再贅述。
a.查看樹莓派的ip地址
在Windows上打開Xshell來連接樹莓派時，首先先記錄下樹莓派的ip地址：
#這一步你需要用外接屏幕后在終端中執行
~$ ifconfig
如上圖，那小本本記下紅框內的地址。
b.確保個人電腦和樹莓派連接至同一個WiFi
c.打開Xshell,建立連接
點擊頂部工具欄：“文件”-->"新建"后出現如下畫面，在主機出填寫上樹莓派的IP地址，隨后點擊"確認"。
連接剛剛新建的會話后，需要輸入登錄的用戶名，注意這里的用戶名就是你登錄時候輸密碼那個界面的用戶名，千萬不要輸錯，否則后面的密碼肯定也錯，第一次被折騰了半小時還以為是配置出了問題。
用戶名和密碼都正確后應該會進入到如下界面，恭喜你，SSH連接樹莓派成功了！
當然，你很可能連接失敗，我是出現了如下錯誤信息:
Connection closed by foreign host
導致該問題的根源是，sshd守護進程不知怎么地不能加載SSH主機密鑰了。請根據本連接進行嘗試https://www.linuxidc.com/Linux/2014-11/109405.htm
其他問題請自行百度解決。
同時你可能還需要開機自動登錄這個功能，總不能每次給樹莓派上電后都要接上鍵盤屏幕輸入密碼吧，參考如下設置
#實現系統開機自動登錄功能 sudo apt-get install lightdm vim /etc/lightdm/lightdm.conf 然后 將#autologin-user= 改為 autologin-user=username（此處username填寫你的用戶名）
2.更換國內源
這里我是踩了大坑了，因為若是直接復制粘貼適配Ubuntu 18.04的source.list的話會失敗。下面介紹結果，推薦你讀一讀這篇博客！知其然https://blog.csdn.net/CharlesSimonyi/article/details/89346473
重點 所以，直接生搬硬套copy網上的資料，是有可能會出問題的，最好，最簡單，最靠譜的辦法，就是打開你原本的/etc/apt/sources.list 只替換其中的host部分，其它部分一個字符都不要動 sudo vim /etc/apt/sources.list :%s/ports.ubuntu.com/mirrors.aliyun.com/g :wq sudo apt update ———————————————— 版權聲明：本文為CSDN博主「encoderlee」的原創文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版權協議，轉載請附上原文出處鏈接及本聲明。 原文鏈接：https://blog.csdn.net/CharlesSimonyi/article/details/89346473
在更換國內源后，我們下載軟件包的速度就會從蝸牛變成火箭了。這是因為更換前我們是去國外的服務器上獲取對於軟件，由於存在“牆”所以很慢，更換后從國內阿里、中科大、清華等源獲取軟件當然很快。
3.遠程桌面連接樹莓派
#安裝xrdp $sudo apt-get install xrdp #重啟xrdp服務 $sudo service xrdp restart
然后從Windows啟動“遠程桌面連接”，填寫樹莓派ip，進入xrdp界面后輸入ubuntu的用戶名與密碼即可。
連接成功后即可在個人電腦上看見樹莓派的桌面系統了。
安裝ROS
安裝ros的步驟就是標准過程，可以參考官網的流程，只是要注意ubuntu 18.04對於的ROS版本為Melodic；
官網安裝教程：https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
這里還有MOOC慕課一個ROS的安裝與測試的網址https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter1/1.4.html
樹莓派上可以完美運行ROS！