近期得到一套樹莓派3B+，隨后邊有一個VR Robot的想法，目前ROS逐漸成為機器人行業的標准，有着豐富的學習資源與項目案例。學習ROS目前是機器人的必經之路。
上半年參加的十四屆恩智浦競賽的室外光電組也接觸過ROS，也是我第一次接觸Linux與Ubuntu，所以這次決定選擇Ubuntu作為項目中的上層平台，經過近期學習大概了解到不同Linux發行版的特點，Ubuntu可以直接使用apt相關指令來安裝一些軟件包，也是目前各大電商平台智能機器人首選的平台，再次堅定了選用Ubuntu來開發機器人的信心。
但是畢竟樹莓派的性能有限，而且樹莓派為ARM架構，與常見個人PC的x86架構不同，所以無法直接安裝Ubuntu系統；並且樹莓派官方系統為基於Debian的Raspbian，只有自行燒錄第三方系統才能滿足我使用Ubuntu的願望。
上圖所示為樹莓派官方推薦的兩個操作系統
上圖所示為各式各樣的第三方操作系統，其中Ubuntu相關的有三個“Ubuntu MATE”、“Ubuntu core”、“Ubuntu server”
該項目的關鍵之一便是在樹莓派上運行，在樹莓派上燒錄程序的一般步驟為在TF（Micro SD）卡上燒錄img來運行，但是最近查閱資料中了解到可以使用U盤來啟動操作系統，貌似較TF卡方式有着更大的優勢，本人最近沒時間研究，有興趣的朋友可以研究研究。
燒錄Ubuntu MATE 18.04
在TF卡上燒錄程序的方式就比較固定，在Windows上也很方便，
第一步，就是格式化TF卡（注意燒錄Ubuntu MATE 18.04至少需要16G以上的TF卡，朋友給我的就是16G）； 第二步，將下載好的img文件燒錄至TF卡上，燒錄完畢后把TF插入樹莓派上對應卡槽即可；
第三步，安裝Ubuntu MATE系統。
1.格式化TF卡
格式化TF使用到的軟件是 "SDFormatter" ,網上資源很多這里我就不放鏈接了，百度即可。
格式化時，首先在“Drive”處選擇TF卡，然后選擇“格式化”，之后一路下一步就行。軟件運行界面，與操作順序如下圖所示。
2.燒錄img鏡像
首先需要下載對於Ubuntu MATE18.04的鏡像（https://ubuntu-mate.org/），下載時有個關鍵步驟需要注意，因為3B+屬於64位的ARM，而Ubuntu MATE官網提供32、64位兩種不同的鏡像，我們需要選擇64位，這樣會比較流暢（別問我為什么知道，第一次沒看清就下載了，都是淚）。
下載好得到的是一個.xz后綴的壓縮文件，可以用7-Zip來解壓縮，解壓后得到.img（如下圖）。
隨后打開“Win32DiskImager”（百度即可，各版本大同小異），選擇剛剛解壓出來的.img鏡像，接下來點擊“寫入”，之后等待寫入完畢即可。
3.安裝Ubuntu MATE18.04
這一步需要外接鍵鼠及顯示器。
樹莓派上插入燒錄好系統的TF卡后，連上外界HDMI顯示器，上電即可進入系統安裝界面，安裝步驟與標准Ubuntu安裝步驟相同：選擇語言，設置時區，計算機名、用戶名密碼等，按照提示一步一步來即可（值得一說的是在樹莓派上運行的Ubuntu MATE桌面系統可能會有卡頓的現象是正常情況，比如鼠標點擊后畫面沒有跳轉，這個時候需要耐性等待，畢竟樹莓派不是PC機，能保留Ubuntu的方便操作就需要很感謝它啦，在SSH樹莓派后即不使用圖形化界面后就很流暢了，請耐心）。
安裝完畢就能看到這個精美的桌面系統了，里面操作同標准Ubuntu完全相同，就是布局有些許不同。
4.番外碎碎念
不知道在讀文章的朋友用的什么HDMI屏幕，如果是電腦顯示器的話就可以忽略這個碎碎念了，假如是外接的微雪7寸LCD電容屏（7inch HDMI LCD(C)）的話，直接外接可能會出現花屏的現象，如下圖，並且你確認自己的硬件都是正常的話，可以嘗試如下方案，最終我的花屏是解決了。
其實出現這個問題是因為剛剛燒錄好的系統沒有適配這款屏幕，需要進行相關設置，這一點在微雪屏幕的官網也是有說明需要在燒錄好的TF卡上的system-boot中的config.txt（這個文件就是做HDMI相關配置的），最后加入如下代碼來適配樹莓派。（參考：http://www.waveshare.net/wiki/7inch_HDMI_LCD_(B)）
1 max_usb_current=1 2 hdmi_group=2 3 hdmi_mode=87 4 hdmi_cvt 800 480 60 6 0 0 0 5 hdmi_drive=1
之后就可以完美運行了！
Ps：第一篇實質性的博客，以為會寫的很快，結果比預計的時間長，困ZzZz