這個首先並不是我一邊做實驗一遍記錄的，而是我做完成以后才想起來做個分享的，所以中途遇到的很多問題，並沒有來得及記錄下來，現在寫的這些都是后話了
首先呢！我們不需要在ＲＯＳ下寫halcon的程序也是可以主要就是要添加halcon 的庫而已，但是我也是找了很長時間，發現其實是有國外的大牛做的類似與cv_bridge的開發包，
所以也是有halcon_bridge 的開發包 asr_halcon_bridge This package is used to convert between image-messages of the ROS environment and HALCON-images.
Source: git https://github.com/asr-ros/asr_halcon_bridge.git
這里這是像cv_bridge一樣的功能，就是實現數據格式的轉換，這樣我們就就可以使用ROS的系統實現opencv halcon PCL (點雲庫)
三者之間的庫函數的使用，這是十分便利 且有很多功能可以直接交叉使用，是多么爽的一件事啊
那么我們下載這個包編譯，可能會遇到一些依賴項的問題，這個我就記不得了，但是有一個重要的就是依賴項一般我們都是可以直接安裝的
比如ROS-indigo，就直接使用sudo apt-get install ros-indigo-(你想安裝的包名)
那如果是一般的庫的話我們就像上一篇文章說的那樣就是用sudo apt-get install lib(依賴項的名稱)-dev，但是如果你找不到，你可以使用
sudo apt-get install lib(依賴項名稱)*,（發現沒有這邊是有一個*的）系統會提示你所有與這個名稱相關的依賴項，然后就可以直接補全你想要安裝的依賴項即可
可能需要的依賴項 wxWidgets Eigen Boost 等等 反正有好多，就試着用上面的方法試試吧
一個簡單的教程如下，如果你對這個Halcon這種方式不熟悉，你可以先用cv_bridge 練手網址：http://wiki.ros.org/cv_bridge
我記得我前面的文章里有寫過好像，這里就不在贅述，而且對三維點雲的格式轉換也是同樣適用的，都是有在前面的文章有寫過
有興趣的可以返回過去找一下看一下就可以了
Convert an image:
把ROS中的圖片的數據 sensor_msgs::Image 轉換為Halcon的圖片的格式 HalconCpp::HImage :
HalconImagePtr toHalconCopy(const sensor_msgs::ImageConstPtr& source)
HalconImagePtr toHalconCopy(const sensor_msgs::Image& source);
The return-value is a HalconImagePtr object, which contains a HalconCpp::HImage-Pointer as a member called image.
那么把Halcon的圖像的格式 HalconImage轉為ROS的格式的:
sensor_msgs::ImagePtr toImageMsg() const;
void toImageMsg(sensor_msgs::Image& ros_image) const;
對於三維點雲的格式的轉換:
把ROS的三維點雲的數據轉化為halcon的數據格式，轉換的步驟和二維圖像是差不多的，主要的函數如下
HalconPointcloudPtr toHalconCopy(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& source);
HalconPointcloudPtr toHalconCopy(const sensor_msgs::PointCloud2& source);
to convert a sensor_msgs::PointCloud2 to a HalconCpp::HObjectModel3D (the member in the returned HalconPointcloud is called model).
相反把halcon的數據格式轉化為ROS的數據格式，然后這樣我們就可以使用點雲庫（PCL）來處理點雲
sensor_msgs::PointCloud2Ptr toPointcloudMsg() const;
void toPointcloudMsg(sensor_msgs::PointCloud2& ros_pointcloud) const;
那么這些我們在后期會有機會的話再寫一篇關於這樣的文章
比如我們讀取單目攝像頭的數據，然后轉化到halcon下進行處理，這是一個很少有人做的事情，當然我們可以使用kinect1.0
或者kinect 2.0獲取點雲的數據然后轉化到halcon的格式下處理，這個都是可以利用這樣方法使用的，
之前安裝過kinect 2.0 的驅動以及ROS環境下使用kinect2.0的，網上有很多人教你如何安裝kinect2.0 的教程所以就不在贅述
比如我們就顯示一下，因為這主要的目的就是要使用Ubuntu環境在halcon下處理三維點雲的數據
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch，開啟kinect2.0的驅動
可視化命令如下
查看節點之間的關系
可視化的結果
emmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmm似乎好像有點跑題了，好了因為安裝的過程中真的有很多問題，但是我沒有及時的記錄
這只是為了后期我們在使用傳感器的時候，通過ROS作為一個橋梁的工具，其實使用halon我們不在ROS下也是可以直接使用的，只要CMakeLists.txt文件寫好就可以、
但是使用ROS下使用halcon的分享還是比較少的，接下來我就使用一個簡單的例子來說明一下使用halcon的方法、
假設我們已經對ＲＯＳ熟悉的條件下啊，其中的創建工作空間啊，理解ＲＯＳ的節點這些問題都不在贅述了
在src文件下建立一個halcon_read.cpp文件,如圖
都是以前的筆記，都發布一下吧，具體代碼在我的github上
關注微信公眾號，加入群聊
