教你快速入門Ubuntu 和 ROS

一、簡介

1、Ubuntu
首先介紹下Ubuntu，百度和wiki介紹如下。簡單地來說，是Linux系統的一種版本。Linux是屬於和Windows並行的一種系統，中國較為普及的是容易上手及安裝的Windows，縱使正版Windows需要支付高昂費用並且容易被病毒侵入，因為較為簡單的用法及相關軟件，人們依舊樂此不疲。相比之下，縱使大多數Linux系統版本是具有強大防御病毒功能而且免費的，但由於難於使用，基本只有不得不使用更高端的程序軟件的程序猿們使用。

2、ROS
ROS—(Robot Operating System）是一個機器人軟件平台，它能為異質計算機集群提供類似操作系統的功能。

3、 wiki的解釋

ROS（Robot Operating System，下文簡稱“ROS”）是一個適用於機器人的開源的元操作系統。它提供了操作系統應有的服務，包括硬件抽象，底層設備控制，常用函數的實現，進程間消息傳遞，以及包管理。它也提供用於獲取、編譯、編寫、和跨計算機運行代碼所需的工具和庫函數。
ROS 的主要目標是為機器人研究和開發提供代碼復用的支持。ROS是一個分布式的進程（也就是“節點”）框架，這些進程被封裝在易於被分享和發布的程序包和功能包中。ROS也支持一種類似於代碼儲存庫的聯合系統，這個系統也可以實現工程的協作及發布。這個設計可以使一個工程的開發和實現從文件系統到用戶接口完全獨立決策（不受ROS限制）。同時，所有的工程都可以被ROS的基礎工具整合在一起。

4、其實以上這段文字枯燥無趣，請看以下圖解

二、安裝流程

1、引言
ROS是一種總的集成機器人控制系統，兼容多種編程語言的開源軟件。不過這樣一個強大的軟件，對Ubuntu具有更強大的依賴性。
所以小編就開始了約為3天的安裝過程，總結了如下一些經驗和問題。

2、虛擬機下的操作
具體的可以參考CSDN的安裝虛擬機及Ubuntu、ROS的教程，可能存在的問題

（1）安裝步驟中反復出錯：多半是因為網速問題導致部分文件未能下載，重新來過即可，選擇國內清華或者阿里服務器。裝完這三個大約需要2個小時，其中如果出錯或者會需要更長時間。安裝過程中建議可以離開座位休息或者與喜歡的人聊聊天，因為安裝完或許會出現問題。

（2）目前據小編實驗 ubuntu16.04版本中缺少網線驅動或者安裝后便損壞了，而ubuntu 18最新版本中的WIFI驅動模塊提示缺失，但如果windows已經聯網，虛擬機中ubuntu依舊可以聯網下載更新驅動，但卻無法使用瀏覽器。

（3）如果使用的是游戲本的同志們注意了，或許你的本本安裝后，由於顯卡配置較高，缺少驅動或則不兼容，會導致ubuntu損壞。實驗過較好的方法有兩種，一種是降低分辨率，使用感覺是許多色素塊的顯示，就像時間塊（一種時間管理軟件）那樣的感受，一種就是安裝nvidia的驅動，當然能否安裝成功，看運氣，小編的運氣就不大好。

（4）全部安裝好后的錯誤
使用sudo shutdown now 將ubuntu關機后，再次開機ubuntu，發現損壞，出現修復頁面並且發現所有的四個選項都不管用？其實這就暗示，你需要重裝一遍了，當然不要灰心，因為小編不灰心地重裝了大約17次左右，這里的原因依舊是顯卡或者windows中相關軟件的問題，雖然幾乎所有人會告訴你虛擬機掛起系統，然后關閉虛擬機或者物理機，這樣ubuntu系統就會被損壞，而實驗過多種方法近乎將網絡翻遍也沒找到合適方法，最終無可奈何地實驗掛起后關電，居然成功，反復操作依舊Ok。

3、意在安裝雙系統
（1）需要面對繁瑣的安裝過程，如選擇交換空間、系統日志等等的磁盤分區

（2）依舊要面對顯卡問題，采用進入時按e進行系統文件改正，加入nomodeset命令，降低分辨率。然后抓緊安裝nvidia驅動，或者在每次進入時重復以上操作降低分辨率。

（3）建議提前備份所有分區的資料（不僅僅是C盤和預分磁盤），因為如果安裝后重新啟動失敗，windows便會極其卡頓，急需重裝，並且在windows鏡像安裝系統的時候，會需要刪除掉幾乎大部分分區造成文件資料的丟失。如果是PE安裝，就不純凈…

4、windows安裝ROS
目前依舊是實驗版，小編操作嘗試了下，不僅僅過程繁瑣、需要下載安裝許多文件，而且中間容易出現問題而沒有文檔可以解決出現的問題，陷入雞肋的處境。安裝后的ROS也不流暢，缺少部分功能包。

5、其他Linux系統安裝ROS
既然Ubuntu系統並不穩定，為何不選擇Centos 和Debian系統，來營造Linux環境安裝ROS？ 穩定確實穩定，可惜ROS對於Ubuntu的依賴性很大，Centos不支持，而Debian安裝又極其麻煩…