Ubuntu20.04的安裝ROS

設置源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

在軟件更新中設置阿里雲的源

設置密鑰：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新軟件源：

sudo apt update

開始安裝啦：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

以上參考：古月居 https://www.guyuehome.com/9154

配置環境變量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安裝構建依賴

首先安裝構建依賴的相關工具

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

安裝rosdep

sudo apt install python3-rosdep

初始化rosdep（需要合理上網）

sudo rosdep init
rosdep update

測試 小海龜

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node(此時會彈出圖形化界面)
rosrun turtlesim turtle_teleop_key(在3中可以通過上下左右控制2中烏龜的運動)

【參考：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1/12-roskai-fa-gong-ju-an-zhuang/124-an-zhuang-ros.html】