win10VMware里Ubuntu20.04安裝ROS及測試

參考視頻：https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?p=17&spm_id_from=pageDriver

參考文檔：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/

安裝ubuntu

 首先下載 Ubuntu 的鏡像文件，鏈接如下：http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/20.04/；

按部就班安裝，配置好網絡，設置好語言

最好還能安裝vmware擴展工具：https://www.cnblogs.com/caiyishuai/p/14992933.html

安裝 ROS

1.配置ubuntu的軟件和更新

配置ubuntu的軟件和更新，允許安裝不經認證的軟件。

首先打開“軟件和更新”對話框，具體可以在 Ubuntu 搜索按鈕中搜索。

打開后按照下圖進行配置（確保勾選了"restricted"， "universe，" 和 "multiverse."）

2.設置安裝源

官方默認安裝源:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或來自國內清華的安裝源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或來自國內中科大的安裝源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

PS:

1. 回車后,可能需要輸入管理員密碼
2. 建議使用國內資源，安裝速度更快。

3.設置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.安裝

首先需要更新 apt(以前是 apt-get, 官方建議使用 apt 而非 apt-get),apt 是用於從互聯網倉庫搜索、安裝、升級、卸載軟件或操作系統的工具。

sudo apt update

等待...

然后，再安裝所需類型的 ROS:ROS 多個類型:Desktop-Full、Desktop、ROS-Base。這里介紹較為常用的Desktop-Full(官方推薦)安裝: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

等待......(比較耗時)

友情提示: 無法修正錯誤，因為您要求某些軟件包保持現狀，就是它們破壞了軟件包間的依賴關系

# 下載aptitude
sudo apt-get install aptitude

# 執行  要先選no，再選yes。下載時間較為漫長。
sudo aptitude install ros-noetic-desktop-full

5.配置環境變量

配置環境變量，方便在任意 終端中使用 ROS。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

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卸載

如果需要卸載ROS可以調用如下命令:

sudo apt remove ros-noetic-*

注意: 在 ROS 版本 noetic 中無需構建軟件包的依賴關系，沒有rosdep的相關安裝與配置。

 測試 ROS

ROS 內置了一些小程序，可以通過運行這些小程序以檢測 ROS 環境是否可以正常運行

1. 首先啟動三個命令行(ctrl + alt + T)

2. 命令行1鍵入:roscore

3. 命令行2鍵入:rosrun turtlesim turtlesim_node(此時會彈出圖形化界面)

4. 命令行3鍵入:rosrun turtlesim turtle_teleop_key(在3中可以通過上下左右控制2中烏龜的運動)

最終結果如下所示: