最近新入職一家公司，是搞智能無人駕駛的，用的操作系統是Ubuntu和ros，之前沒接觸過ros系統，既然公司用那就必須的學習啊，話不多說先裝它一個ros玩玩...
1. Ubuntu 安裝 ROS Kinetic
1.1Configure your Ubuntu repositories(配置您的Ubuntu存儲庫)
在系統設置中，找到軟件與更新，將如下幾個都勾選，允許其從互聯網下載。
1.2 Setup your sources.list(設置你的計算機以接受packages.ros.org中的軟件).
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
1.3 Set up your keys
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 Executing: /tmp/tmp.NItfnqYQnV/gpg.1.sh --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 gpg: requesting key B01FA116 from hkp server ha.pool.sks-keyservers.net gpg: key B01FA116: public key "ROS Builder <rosbuild@ros.org>" imported gpg: Total number processed: 1 gpg: imported: 1
1.4 Installation
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
安裝過程中如果出現如下的錯誤，刪除就可以.
# 錯誤 E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock - open (11 Resource temporarily unavailable) E: Unable to lock the administration directory (/var/lib/dpkg/), is another process using it?
#執行如下命令解決 sudo rm /var/cache/apt/archives/lock sudo rm /var/lib/dpkg/lock
1.5 Initialize rosdep(初始化rosdep)
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
1.6 Environment setup(配置環境)
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc
1.7 Dependencies for building packages(安裝building package的依賴)
$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
1.8測試ROS安裝是否成功
1> 打開Termial，輸入以下命令，初始化ROS環境：
$ roscore
2> 打開新的Termial，輸入以下命令，彈出一個小烏龜窗口如下圖：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
3> 打開新的Termial，輸入以下命令，可以在Termial中通過方向鍵控制小烏龜的移動,如果不能控制,請選中turtle_teleop_key所在的終端窗口以確保你的按鍵輸入能夠被捕獲。
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
4.>打開新的Termial，輸入以下命令，彈出新的窗口查看ROS節點信息：
$ rosrun rqt_graph rqt_graph
至此，ros Kinetic安裝完成，下面就需要學習ros系統的使用了.
ROS環境變量管理
如果你在查找和使用ROS軟件包方面遇到了問題，請確保你已經正確配置了腳本環境。一個檢查的好方法是確保你已經設置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH這樣的環境變量，可以通過以下命令查看：
$ export |grep ros
如果你是通過ubuntu上的 apt 工具來安裝ROS的，那么你將會在'/opt/ros/<distro>/'目錄中看到setup.*sh文件，然后你可以執行下面的source命令：
# source /opt/ros/<distro>/setup.bash
請使用具體的ROS發行版名稱代替<distro>，我的版本是kinetic版本的，則執行命令為:
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
查看ROS版本的方法：
1、先在終端輸入roscore
2、打開新終端，再輸入，rosparam list
3、再輸入rosparam get /rosdistro 就能得到版本
$ rosparam get /rosdistro 'kinetic '
參考文檔： http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632211